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Need Your Help！！！想用三个超声波做避障小车。。。 已有1人参与
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 大家好，我现在想做一个避障小车，是用89c51的，用三个超声波（左，前，右）。 请问在程序里怎么设定那些TH，TL，TR，EX等等呢。。。 能不能劳烦大家给一下三个超声波用在89c51里的程序呢？ 就是驱动他们三个超声波的程序。。。  恳请您的帮助！！  |
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2楼2015-10-24 13:36:40
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能帮我看看这个程序吗？三个超声波都可以工作，但是测不到距离呀。。就是我把书放到它哪个距离都会停，三面很远没障碍物时它才转。谢谢您 #include <reg52.h> #include <intrins.h> sbit IN1=P1^2; sbit IN2=P1^3; sbit ENA=P1^4; sbit IN3=P1^5; sbit IN4=P1^6; sbit ENB=P1^7; sbit Trig1=P2^0; sbit Echo1=P2^1; sbit Trig2=P2^2; sbit Echo2=P2^3; sbit Trig3=P2^4; sbit Echo3=P2^5; bit flag1=0; bit flag2=0; bit flag3=0; unsigned long S1=0; unsigned long S2=0; unsigned long S3=0; unsigned int time1=0; unsigned int time2=0; unsigned int time3=0; void Forward(void) { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } void Stop(void) { IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; } void Delay10us(unsigned char i) { unsigned char j; do{ j = 10; do{ _nop_(); }while(--j); }while(--i); } void conut1(void) { time1=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S1=time1*0.17+10; } void conut2(void) { time2=TH1*256+TL1; TH1=0; TL1=0; S2=time2*0.17+10; } void conut3(void) { time3=TH2*256+TL2; TH2=0; TL2=0; S3=time3*0.17+10; } void zd1() interrupt 1 { flag1=1; TH0=0; TL0=0; } void zd2() interrupt 2 { flag2=1; TH1=0; TL1=0; } void zd3() interrupt 3 { flag3=1; TH2=0; TL2=0; } void StartCSB2() { Trig1=1; Trig2=1; Trig3=1; Delay10us(2); Trig1=0; Trig2=0; Trig3=0; } void gudingluxian() { StartCSB2(); conut1(); conut2(); conut3(); if(S1<50||S2<50||S3<50) { Stop(); } else { Forward(); } } void Timer_Count_csb1( void) { TR0=1; while(Echo1==1); TR0=0; TR1=1; while(Echo2==1); TR1=0; TR2=1; while(Echo3==1); TR2=0; gudingluxian(); } void main(void) { unsigned int a; TMOD=TMOD|0x01; EA=1; TH0=0; TL0=0; ET0=1; TR0=1; TH1=0; TL1=0; ET1=1; TR1=1; TH2=0; TL2=0; ET2=1; TR2=1; while(1) { ENA=1; ENB=1; Echo1=1; Echo2=1; Echo3=1; StartCSB2(); for(a=951;a>0;a--) { if(Echo1==1||Echo2==1||Echo3==1) { Timer_Count_csb1(); } } } } |
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