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金虫 (正式写手)

[求助] 请教机器人逆解问题

一般6自由度的机器人逆解有16个，对于计算出来的复数解如何处理，这些复数解在几何上有意义没？

Onthefoot

1楼 2015-07-15 15:45:34

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金虫 (正式写手)

求大神知道

Onthefoot

2楼2015-07-16 09:34:30

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铁虫 (初入文坛)

理论上有16组，但取决于你的DH模型；

DH模型中的0越多，解的个数会因此减少；因此一般情况下达不到16组；

复数解就是不存在；几何上表示该解已经脱离了机器人的工作空间；

tooyoungtosimple

3楼2015-07-20 19:32:44

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