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080301211

金虫 (正式写手)

[求助] 请教机器人逆解问题

一般6自由度的机器人逆解有16个,对于计算出来的复数解如何处理,这些复数解在几何上有意义没?
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Onthefoot
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080301211

金虫 (正式写手)

求大神知道
Onthefoot
2楼2015-07-16 09:34:30
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扳手er

铁虫 (初入文坛)

理论上有16组,但取决于你的DH模型;

DH模型中的0越多,解的个数会因此减少;因此一般情况下达不到16组;

复数解就是不存在;几何上表示该解已经脱离了机器人的工作空间;
tooyoungtosimple
3楼2015-07-20 19:32:44
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