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kuka机器人编程问题
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现有kuka机器人想跑半圆内避，如何编程？请高人指点 1、圆柱体长58mm、内径170mm，从中间切成半圆状 2.让机器人在内壁上走出如图程序 3、加工头方向为第三幅图中箭头方向，配合加工程序，每次转动一定角度，加工头必须时刻与内壁切线垂直 4、同时让机器人c轴绕X轴向运动方向转动（保证加工头与圆柱内壁时刻保持垂直） 5、坐标轴如图中所示 就这些财富值了全部给了，多谢！ 还有请问世界坐标系、工具坐标系、基坐标系之间有什么关系？  3.png  4.png  22.png |
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