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zp279724468

金虫 (小有名气)

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虫号: 1255314

[交流] 关于robotics工具箱的使用

网上有关于这个工具箱的官方文档和一些机器人运动分析，轨迹规划什么的。我想问问怎么画其运动空间，有什么函数吗？另外有什么比较好的案例和程序可以给我看看吗。。。。

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1楼 2015-03-11 10:08:36

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Felix朱飞

新虫 (小有名气)

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虫号: 1798232

★
zp279724468(金币+1): 谢谢参与

【1】串联机器人的工作空间比较简单，几何画法或者简单的代数运算就可以得到了。可以参考各大机器人公司在宣传册上的工作空间示意图。

【2】非得去形象直观地“看一看”工作空间，常用的可以参考蒙特卡洛法（简单理解：每个关节角随机采样->运动学正解->画出末端点/坐标系）。该方法实际上属于数值解法，可以得到工作空间内离散的点云。但是因为很难找到简单而又简单的三维曲面去包络/拟合工作空间的边界。而且，这只是可达工作空间而已，灵巧工作空间等等得出的结果更加复杂不规则...