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linjionghui

新虫 (初入文坛)

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虫号: 3131438
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专业: 机构学与机器人

[求助] 求教刘金琨的滑模观测器那章的matlab仿真问题！

刘金琨的《滑模变结构控制MATLAB仿真》第八章的第一个例子，介绍的是一个简单的滑模观测器。
clear all;
close all;

xk=[0,2];

ts=0.001;
T=10;
TimeSet=[0:ts:T];
para=[];
[t,y]=ode45('chap8_1eq',TimeSet,xk,[],para);

figure(1);
plot(t,y(:,1),'r',t,y(:,2),'b');
xlabel('time(s)');ylabel('Position');

下面就是chap8_1eq.m文件
//
function dx=PlantModel(t,x,flag,para)
dx=zeros(2,1);

at=3*sin(t);
z0=1.0;
L=10;

dx(1)=z0+at;
dx(2)=z0+L*sign(x(1)-x(2));

上面的滑模面是s=e
MATLAB里面的却是x(1)-x(2)，这不是一个定值-2吗？
上面的xk=[0,2]不是已经是定值吗？
有谁能帮忙解答这问题！

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