应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 图像处理 » 大家讨论下如何通过一组图像序列求取相机的移动轨迹啊？
北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
61/1返回列表
查看: 866  |  回复: 5
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

郁闷的GENIUS

金虫 (小有名气)

[求助] 大家讨论下如何通过一组图像序列求取相机的移动轨迹啊？ 已有1人参与

RT，小弟看了些论文，但过程讲的都不是很清楚，想请大神帮忙解答下：当两张图像的匹配点对求出来后，如何计算拍摄这两张图像时相机的相对位姿呢？
回复此楼

» 猜你喜欢
1楼 2014-12-24 19:51:19
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

lxc_422

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
郁闷的GENIUS: 金币+5, ★★★很有帮助 2014-12-25 11:42:00
郁闷的GENIUS: 金币+10 2014-12-25 18:12:01
郁闷的GENIUS: 金币+10 2015-01-03 17:33:40
First, you should compute the essential matrix E.
Second, according to E=[t]xR, if you know the translation matrix t and the rotation matrix R, then you could obtain the pose of the camera.
However, you only have two images at hand. We assume that the camera are uncalibrated, therefore, you need to solve the fundamental matrix F from the corresponding points.
Since E=KT*F*K, you should compute the calibration matrix K. We know that K only could be determined from autocalibration(or self-calibration), because the camera has not been calibrated.
Hence, if you solved the problem of camera autocalibration and obtained K, then you could easily obtain the pose of the camera.
How could we solve the autocalibration problem? The idea of auto calibrating a camera originated in the literature titled "Camera self-calibration: Theory and experiments" by Faugeras, Luong and Maybank in 1992.
You could find out more useful information from this idea.
赞一下 回复此楼
全心用于科研，不能有丝毫松懈。学术是主题，创新是生命。
2楼2014-12-25 10:09:32
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

郁闷的GENIUS

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by lxc_422 at 2014-12-25 10:09:32
First, you should compute the essential matrix E.
Second, according to E=xR, if you know the translation matrix t and the rotation matrix R, then you could obtain the pose of the camera.
However,  ...

非常感谢，如果先用张正友的方法将相机标定好，并得到了相关参数，是不是只要通过两张图像的匹配点对求本质矩阵E就可以了？
赞一下 回复此楼
3楼2014-12-25 11:41:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

lxc_422

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

Yes, you are right!
If you used Zhang's method to obtain the interal parameters of the camera(i.e. the calibration matrix K), then it is simple to solve this problem.
赞一下 回复此楼
全心用于科研，不能有丝毫松懈。学术是主题，创新是生命。
4楼2014-12-25 12:50:37
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

lxc_422

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

I suggest you to add your question into the BBS.
It make others can read it, maybe this could help them while encountering the similar problem.
赞一下 回复此楼
全心用于科研，不能有丝毫松懈。学术是主题，创新是生命。
5楼2014-12-25 12:55:57
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

郁闷的GENIUS

金虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by lxc_422 at 2014-12-25 12:55:57
I suggest you to add your question into the BBS.
It make others can read it, maybe this could help them while encountering the similar problem.

请问是哪个BBS呢？
赞一下 回复此楼
6楼2014-12-25 18:02:01
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 郁闷的GENIUS 的主题更新
61/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 材料求调剂 一志愿哈工大总分298分，前三科223分 +3 dongfang59 2026-03-27 3/150 2026-03-28 00:54 by 无懈可击111
[考研] 一志愿华东理工大学081700，初试分数271 +6 kotoko_ik 2026-03-23 7/350 2026-03-27 12:29 by 惠州彭于晏
[考研] 292求调剂 +4 求求了收下我吧� 2026-03-26 4/200 2026-03-27 10:37 by zhshch
[考研] 359求调剂 +4 王了个楠 2026-03-25 4/200 2026-03-27 08:43 by 不吃魚的貓
[考研] 081200-11408-276学硕求调剂 +3 崔wj 2026-03-26 3/150 2026-03-27 07:58 by chemisry
[考研] 341求调剂 +7 青柠檬1 2026-03-26 7/350 2026-03-27 00:19 by wxiongid
[考研] 一志愿厦门大学化学学硕307求调剂 +8 y7czhao 2026-03-26 8/400 2026-03-26 19:51 by 不吃魚的貓
[考研] 中国科学院深圳先进技术研究院-光纤传感课题组招生-中国科学院大学、深圳理工大学联培 +5 YangTyu1 2026-03-26 5/250 2026-03-26 18:27 by 猫咪猫咪呀
[考研] 材料277求调剂 +5 min3 2026-03-24 5/250 2026-03-26 15:13 by zzll406
[考研] 各位老师您好：本人初试372分 +5 jj涌77 2026-03-25 6/300 2026-03-25 14:15 by mapenggao
[考研] 一志愿吉林大学材料与化工303分求调剂 +4 为学666 2026-03-24 4/200 2026-03-25 11:27 by BruceLiu320
[考研] 上海电力大学材料防护与新材料重点实验室招收调剂研究生（材料、化学、电化学，环境） +4 我爱学电池 2026-03-23 4/200 2026-03-25 00:59 by 1027_324
[考研] 调剂 +4 13853210211 2026-03-24 4/200 2026-03-24 19:44 by ms629
[考研] 291求调剂 +3 HanBeiNingZC 2026-03-24 3/150 2026-03-24 16:34 by barlinike
[考研] 384求调剂 +3 子系博 2026-03-22 6/300 2026-03-23 21:45 by 子系博
[考研] 一志愿重庆大学085700资源与环境，总分308求调剂 +7 墨墨漠 2026-03-23 8/400 2026-03-23 20:36 by Creta
[考研] 接收2026硕士调剂(学硕+专硕) +4 allen-yin 2026-03-23 6/300 2026-03-23 15:04 by 汪！？！
[考研] 求调剂院校信息 +6 CX 330 2026-03-21 6/300 2026-03-22 15:25 by 无懈可击111
[考研] 求调剂 +5 Zhangbod 2026-03-21 7/350 2026-03-22 13:13 by Zhangbod
[考研] 一志愿华中科技大学071000，求调剂 +4 沿岸有贝壳6 2026-03-21 4/200 2026-03-22 07:21 by ilovexiaobin
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭