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用LMI的求解控制增益矩阵得到的增益K等于O，求大神帮助啊 已有2人参与
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代码如下：参数可以自己改变 A=[1 0.1;0.1 0.8]; B=[0.2 0;0.1 -0.1]; C=[-0.41 0.1;0 -0.1]; % CC=C'*C; D=[0 0;1 0.1]; E1=[0.1 0;0.1 0.1]; E2=[0 0;-0.1 0]; % W=[1;1]; d=0; T=0.05; G=ss(A,B,C,d); Gd=c2d(G,T) Ad=[1.051 0.00523;0.00523 1.041]; Bd=[0.01027 -1.288e-05; 0.005127 -0.005101]; Gd=c2d(G,T/2) B0=[0.005066 -3.172e-06; 0.002532 -0.002525]; B1=Bd-B0; H=Bd*inv(B); H2=B0*inv(B); H1=B1*inv(B); HD=H*D; H1D=H1*D; H2D=H2*D; setlmis([]) a1=lmivar(1,[1 1]); a2=lmivar(1,[1 1]); a3=lmivar(1,[1 1]); a4=lmivar(1,[1 1]); a5=lmivar(1,[1 1]); b=lmivar(1,[1 1]); P=lmivar(1,[2 1]); Q=lmivar(1,[2 1]); R=lmivar(1,[2 1]); K=lmivar(2,[2 2]); lmiterm([1 1 1 a1],1,1); lmiterm([1 1 8 K],E2,1); lmiterm([1 1 9 K],E2,-1); lmiterm([1 2 2 a2],1,1); lmiterm([1 2 8 K],B,1); lmiterm([1 2 9 K],B,-1); lmiterm([1 3 3 a3],1,1); lmiterm([1 3 9 K],E2,1); lmiterm([1 4 4 a4],1,1); lmiterm([1 4 8 K],E2,1); lmiterm([1 5 5 a5],1,1); lmiterm([1 5 7 P],E1,1); lmiterm([1 6 6 a5],1,HD*HD'); lmiterm([1 6 6 a4],1,H1D*H1D'); lmiterm([1 6 6 a3],1,H2D*H2D'); lmiterm([1 6 6 a2],1,1); lmiterm([1 6 6 a1],1,1); lmiterm([1 6 6 P],1,-1); lmiterm([1 6 7 P],Ad,1); lmiterm([1 6 8 K],B1,1); lmiterm([1 6 9 K],B0,1); lmiterm([1 7 7 Q],1,1); lmiterm([1 7 7 R],1,1); lmiterm([1 7 7 P],1,-1); lmiterm([1 8 8 R],1,-1); lmiterm([1 9 9 Q],1,-1); lmiterm([2 1 1 K],1,-1); lmis=getlmis; [tmin,xfeas]=feasp(lmis); PP=dec2mat(lmis,xfeas,P) QQ=dec2mat(lmis,xfeas,Q) RR=dec2mat(lmis,xfeas,R) KK=dec2mat(lmis,xfeas,K) a11=dec2mat(lmis,xfeas,a1) a22=dec2mat(lmis,xfeas,a2) a33=dec2mat(lmis,xfeas,a3) a44=dec2mat(lmis,xfeas,a4) a55=dec2mat(lmis,xfeas,a5) |
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2楼2014-12-03 16:35:54
wyq276628
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3楼2014-12-04 06:33:05
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