24小时热门版块排行榜

返回列表

Hongtan

木虫 (著名写手)

应助: 2 (幼儿园)
金币: 5798.8
散金: 1044
红花: 3
帖子: 1468
在线: 843.3小时
虫号: 439487
注册: 2007-10-14
性别: GG
专业: 控制理论与方法

[求助] 汽车七自由度（纵向，侧向，横摆，四个车轮）建模中Unitire轮胎模型的参数问题已有1人参与

对汽车横摆稳定控制比较感兴趣，打算建立一个七自由度的模型。但是纵向，侧向和横摆动力学都涉及到轮胎力矩。现在打算用Unitie建模来估计轮胎力矩。

现在遇到的问题是Unitire有好几种模型，复杂的简化的都有。对于每一个模型来说，都需要基于实际的实验数据对模型中的参数进行拟合。苦于没有数据，无法拟合参数。自己设了几个参数，但是仿真出来的F_y最大力矩在极端侧滑角下仍然比F_n都要小很多，因此仿真参数肯定有问题。

Unitire轮胎模型如下

Fz=7000;
Fz0=?;
Fzn=Fz/Fz0;
S_y=(S_x-1)*tan(afa);
K_x=Fz/(b3+b4*Fzn+b5*Fzn^2);
mu_x=b6+b7*Fzn+b8*Fzn^2;
mu_y=a6+a7*Fzn+a8*Fzn^2;
phi_x=abs(K_x.*S_x/(mu_x*Fz));
K_y=Fz/(a3+a4*Fzn+a5*Fzn^2);
phi_y=abs(K_y.*tan(afa)/(mu_y*Fz));
phi=sqrt(phi_x.^2+phi_y.^2);
E_x=1/(2+b1^2*exp(-Fzn/b2^2));
E_y=1/(2+a1^2*exp(-Fzn/a2^2));
E_1=sqrt(E_x^2+E_y^2);
barF=1-exp(-phi-E_1*phi.^2-(E_1^2+1/12)*phi.^3);
Fx=mu_x*Fz.*barF.*phi_x.*sign(S_x)./phi; %%%% 纵向力

Fy=-mu_y*Fz.*barF.*phi_y.*sign(afa)./phi; %%%% 侧向力

请求网友提供参数Fz0, a1-a8, b1-b8。

包括F_x相关的8个参数，F_y相关的参数，多谢

回复此楼