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姚得银ydy木虫 (著名写手)
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滑模控制 已有1人参与
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| 请问，那个滑模控制率有常值切换和比例切换控制，它们是怎么选取的？ 有什么区别！！！ |
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【答案】应助回帖
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感谢参与，应助指数 +1
姚得银ydy: 金币+10, ★★★很有帮助 2014-08-20 18:10:36
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常值切换是最经典的切换。简单，鲁棒性强。但问题就在于取多大值？越大鲁棒性越强，但抖震越强烈。越小，则以上现象反之。所以常值的选取是利弊共存的。一般采用中庸之道，选取不大不小的值。至于多大才是不大不小？得在仿真中或试验中确定，一般的原则是，既要保证系统收敛且误差达到设计要求，又要避免明显的抖振。 比例切换是指的变结构函数前的比例系数吗？变化的值一般取为距离滑模面误差的比例倍。这是为了防止上述常值切换常见的严重抖振问题而做的改进。在远离滑模面，误差较大，因此相同比例下，趋近律大，加快收敛速度。靠近滑模面时，误差较小，相同比例下，趋近律小，减缓冲向滑模面的速度，避免以较快速度冲过滑模面形成抖振。比例切换在没有不确定和外干扰的情况下是极为理想的，可以很好的避免抖振。但在有不确定和外干扰的情况下，它严重削弱了近滑模面区域的鲁棒性。 |
2楼2014-08-19 13:47:56
3楼2014-08-19 13:50:13
姚得银ydy
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4楼2014-08-20 18:10:27
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