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四轴飞行器的PWM输出
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电动四轴飞行器是怎么根据欧拉角算PWM的啊？下面有具体程序 Moto_PWM_1 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT; Moto_PWM_2 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT; Moto_PWM_3 = rc_in->THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT; Moto_PWM_4 = rc_in->THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT; |
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