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无迹卡尔曼滤波在强非线性模型时出现过程噪声协方差非正定
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| 最近在弄一个强非线性的无迹卡尔曼滤波程序，用for循环按无迹卡尔曼滤波算法的逻辑一步一步进行时总是出现过程噪声协方差矩阵非正定，导致不能对过程噪声协方差chol分解，但是这个程序应用到另一个简单的非线性模型时可以运行，并且效果很好。不知道各位大侠有没有遇到过这种情况？请各位大侠指点迷津！如果也有做滤波的大侠可以一起讨论讨论！ |
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