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bitshuizhizi银虫 (小有名气)
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卡尔曼滤波原文中的有关问题 已有1人参与
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| 近来小弟拜读了卡尔曼滤波的英文原文，不知道是不是我自己的水平有限，在文中的卡尔曼滤波的递推公式，只发现了四个，也就是原文中的（21）（28）（29）（30），和现在常说的经典卡尔曼滤波的5个递推公式有所区别，并且这四个公式好像无法直接完全推出现在常用的递推公式，同时原文中好像也没有发现类似卡尔曼增益的概念。所以想问一下现在说的经典卡尔曼滤波的递推公式，以及卡尔曼增益是什么时候提出的？是出自其他论文，还是从该篇论文中就可以直接获得呢？该文：《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》。请读过原文的大神帮我解答，谢谢！ |
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【答案】应助回帖
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bitshuizhizi: 金币+3, ★★★很有帮助, 挺有帮助的，谢谢你的回复，第一次发求助帖，多多指教 2013-12-22 20:17:54
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此文采用的记号与现在的教材确实有点不一样。 我们现在一般用顶部带“^”的记号表示（最优）估计，而Kalman的文章中却是用带星号"*"的符号代表（最优）估计。 在Kalman的原文中： (28)式定义的Δ*(t)就是“滤波增益”； (21)和(29)合起来得到状态估计x*(t+1|t)； (30)式给出验后协方差阵P*(t+1|t)。 此处该文并没有写出“一步预测”和“验前方差”这两个公式。 |
2楼2013-12-22 09:19:50