| 查看: 529 | 回复: 1 | |||
bitshuizhizi银虫 (小有名气)
|
[求助]
卡尔曼滤波原文中的有关问题 已有1人参与
|
| 近来小弟拜读了卡尔曼滤波的英文原文，不知道是不是我自己的水平有限，在文中的卡尔曼滤波的递推公式，只发现了四个，也就是原文中的（21）（28）（29）（30），和现在常说的经典卡尔曼滤波的5个递推公式有所区别，并且这四个公式好像无法直接完全推出现在常用的递推公式，同时原文中好像也没有发现类似卡尔曼增益的概念。所以想问一下现在说的经典卡尔曼滤波的递推公式，以及卡尔曼增益是什么时候提出的？是出自其他论文，还是从该篇论文中就可以直接获得呢？该文：《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》。请读过原文的大神帮我解答，谢谢！ |
回复此楼» 猜你喜欢
依托企业入选了国家启明计划青年人才。有无高校可以引进的。
已经有9人回复
-
有时候真觉得大城市人没有县城人甚至个体户幸福
已经有11人回复
-
表哥与省会女结婚，父母去帮带孩子被省会女气回家生重病了
已经有7人回复
-
同年申请2项不同项目，第1个项目里不写第2个项目的信息，可以吗
已经有8人回复
-
依托企业入选了国家启明计划青年人才。有无高校可以引进的。
已经有10人回复
-
天津大学招2026.09的博士生，欢迎大家推荐交流（博导是本人）
已经有9人回复
-
有院领导为了换新车，用横向课题经费买了俩车
已经有10人回复
-
AI 太可怕了，写基金时，提出想法，直接生成的文字比自己想得深远，还有科学性
已经有6人回复
xli1984
至尊木虫 (著名写手)
- 应助: 62 (初中生)
- 金币: 13271.3
- 散金: 5978
- 红花: 35
- 帖子: 1919
- 在线: 1541.3小时
- 虫号: 795483
- 注册: 2009-06-16
- 性别: GG
- 专业: 导航、制导与传感技术
【答案】应助回帖
★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
bitshuizhizi: 金币+3, ★★★很有帮助, 挺有帮助的，谢谢你的回复，第一次发求助帖，多多指教 2013-12-22 20:17:54
感谢参与，应助指数 +1
bitshuizhizi: 金币+3, ★★★很有帮助, 挺有帮助的，谢谢你的回复，第一次发求助帖，多多指教 2013-12-22 20:17:54
|
此文采用的记号与现在的教材确实有点不一样。 我们现在一般用顶部带“^”的记号表示（最优）估计，而Kalman的文章中却是用带星号"*"的符号代表（最优）估计。 在Kalman的原文中： (28)式定义的Δ*(t)就是“滤波增益”； (21)和(29)合起来得到状态估计x*(t+1|t)； (30)式给出验后协方差阵P*(t+1|t)。 此处该文并没有写出“一步预测”和“验前方差”这两个公式。 |
2楼2013-12-22 09:19:50