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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械设计 » 谁帮我看看这两根弹簧的作用
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OMG-2013

银虫 (小有名气)

[交流] 谁帮我看看这两根弹簧的作用

画的比较粗糙  对不住大家了
1和2 是两根一模一样的弹簧。3是曲柄滑块机构的滑块。4是导轨。滑块3就是在导轨4上面来回往复滑动。那么在支承导轨的下面固连了两根弹簧1.2 弹簧另外一段均连接到了滑块上面。那么我想知道这两根弹簧有什么用啊 ，实际上我们从运动学的角度去分析 两根弹簧对运动不产生任何影响。 本人实在是想不明白了，希望大家帮我分析分析。或者是不是有的人有做过相关东西的最好了 ，希望赐教。如果属东阿不明白 欢迎提出意见
谁帮我看看这两根弹簧的作用
222.png
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1楼 2013-11-25 10:52:51
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第五洋

木虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
http://muchong.com/bbs/viewthread.php?tid=6661896

已发资源帖，你们去下吧~

楼主，在09年这篇文章里，第五页，Antagonistic-Controlled Stiffness，有三维图模型，公式推导，以及延伸的其他设计，看完这一段你就全懂了。。
非线性那个求导一定要看，关键就在这里。
但这种结构有缺点，平衡位置和柔性虽然均可控，但是控制耦合在了一起，现在最新的设计都是采用了位置与柔性控制分开的，详情参见资源帖里第二篇
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6楼2013-11-25 12:56:06
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第五洋

木虫 (小有名气)
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
OMG-2013: 金币+10 2013-11-25 12:52:47
童鞋，如果是线性的满足虎克定律的弹簧，那么确实一样，不起任何作用，

若是两颗非线性弹簧，便可以做到同时可控柔性与平衡位置。
而且你的图忽略了最重要的东西，两侧两个弹簧应该是各连接一个电机的，中间的滑块其实是作为输出的。
这个模型多应用在柔性可控的关节里面，很多柔性可控关节都是用两个电机来同时控制，我给你发篇paper吧。我这有很简单的拿x^2弹簧讲解的例子，
你一看便知。
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2楼2013-11-25 11:02:42
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512177699

金虫 (小有名气)
★
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引用回帖:
2楼: Originally posted by 第五洋 at 2013-11-25 11:02:42
童鞋，如果是线性的满足虎克定律的弹簧，那么确实一样，不起任何作用，

若是两颗非线性弹簧，便可以做到同时可控柔性与平衡位置。
而且你的图忽略了最重要的东西，两侧两个弹簧应该是各连接一个电机的，中间的滑 ...

大神，你好，不知可否也给我发篇关于柔性可控关节的文章？
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3楼2013-11-25 11:08:07
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第五洋

木虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
3楼: Originally posted by 512177699 at 2013-11-25 11:08:07
大神，你好，不知可否也给我发篇关于柔性可控关节的文章？...

http://muchong.com/bbs/viewthread.php?tid=6661896

已发资源帖，你们去下吧~

[ Last edited by 第五洋 on 2013-11-25 at 12:52 ]
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4楼2013-11-25 11:22:10
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