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谁帮我看看这两根弹簧的作用
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画的比较粗糙 对不住大家了 1和2 是两根一模一样的弹簧。3是曲柄滑块机构的滑块。4是导轨。滑块3就是在导轨4上面来回往复滑动。那么在支承导轨的下面固连了两根弹簧1.2 弹簧另外一段均连接到了滑块上面。那么我想知道这两根弹簧有什么用啊 ，实际上我们从运动学的角度去分析 两根弹簧对运动不产生任何影响。 本人实在是想不明白了，希望大家帮我分析分析。或者是不是有的人有做过相关东西的最好了 ，希望赐教。如果属东阿不明白 欢迎提出意见  222.png |
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http://muchong.com/bbs/viewthread.php?tid=6661896 已发资源帖，你们去下吧~ 楼主，在09年这篇文章里，第五页，Antagonistic-Controlled Stiffness，有三维图模型，公式推导，以及延伸的其他设计，看完这一段你就全懂了。。 非线性那个求导一定要看，关键就在这里。 但这种结构有缺点，平衡位置和柔性虽然均可控，但是控制耦合在了一起，现在最新的设计都是采用了位置与柔性控制分开的，详情参见资源帖里第二篇 |
6楼2013-11-25 12:56:06
2楼2013-11-25 11:02:42
3楼2013-11-25 11:08:07
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http://muchong.com/bbs/viewthread.php?tid=6661896 已发资源帖，你们去下吧~ [ Last edited by 第五洋 on 2013-11-25 at 12:52 ] |
4楼2013-11-25 11:22:10
