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书寻玉

铁杆木虫 (正式写手)

[求助] 关于解决轴的位置和扭矩耦合关系算法的问题

在一个控制系统中,有两个反馈,一个是轴的当前位置,一个是轴的当前扭矩,位置和扭矩直接有耦合关系
但是耦合的数学模型无法建立,因为和系统变性有关,无法建立正确的耦合模型,现在我输入的设定值是轴的位置,控制量是电机的脉冲数,我想问下有什么算法能比较好的解决位置和扭矩之间的耦合关系,最终控制位置,但是扭矩也控制在一定得范围内?
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twb123

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与,应助指数 +1
书寻玉: 金币+2, 有帮助 2013-11-11 11:59:17
把系统看做纯刚体,,刚度设定无穷大,假设没有变形近似的建模,这样可以吗?
我来自地球
2楼2013-11-11 10:50:09
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书寻玉

铁杆木虫 (正式写手)

引用回帖:
2楼: Originally posted by twb123 at 2013-11-11 10:50:09
把系统看做纯刚体,,刚度设定无穷大,假设没有变形近似的建模,这样可以吗?

系统刚度很大的话,位置和扭矩就没耦合关系了吧,但是实际中由于变形,在调节位置的时候扭矩也在变化
如果再理论研究上来看,如果看成刚体的话,你有什么好的建议吗,在建模方面的建议
3楼2013-11-11 11:58:55
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