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模型参考李雅普诺夫自适应控制
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各位师兄，小弟在学习基于李雅普诺夫稳定性理论的模型参考自适应控制。 看了很多参考书，我有一个问题： 都说自适应控制可以在没有精确数学模型的情况下使用。对于系统X'=AX+BU。是不是说在A,B都不知道的情况下，我通过建立一个参考模型Xm'=AmXm+BmUm.通过求解就能够获得前馈增益K与反馈补偿举证F呢？但是我发现在计算K,F的时候书上的公式中都用得到了B（我所有的参考资料都用到了B）。这样一来的话我还是需要获得系统的数学模型啊，至少是向量B。 而且，即使在B已知的情况下解出了F,K。系统与参考模型耦合的很好。但是当我改变系统的A之后，系统与参考模型又不一致了。 第二个问题：在克服外界未知扰动的时候，这个扰动应该怎么加到系统中呢？ 谢谢各位师兄啦 |
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