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大象无形whb铜虫 (初入文坛)
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[求助]
请问有没有做惯性导航和GPS导航的组合导航的呢？
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| 小弟刚入门给推荐几本书呗！！ 目前这两个未来的发展如何呢？ |
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 9s9s |
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4楼2013-10-07 16:04:28
【答案】应助回帖
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孙?�730: 金币+5, 应助指数+1, 感谢应助 2013-10-20 09:55:32
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强烈推荐西工大秦永元编著的《卡尔曼滤波与组合导航原理》； 目前惯性(主要是捷联惯导)和GPS组合的主流方式是卡尔曼滤波及其各种变形，比如EKF和UKF;再往前一点就是用到统计知识的粒子滤波，进一步就涉及到信息融合了，这是又一个很大的研究领域了，对于刚体的姿态描述传统方法是用欧拉角，我记得05年在ieee transactions on aerospace and electronic systems上有一篇文章是用四元数法描述的卡尔曼滤波器(文章名字不太记得了，但是敲入kalman filter和quaternions应该能搜到) ，写得很详细。 对于刚体的一般运动(包括质心平动和绕质心的转动)目前的趋势是利用对偶四元数进行描述，个人感觉这方面应该还有不少挖掘的空间，祝你好运吧！  |
2楼2013-10-06 17:21:04
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【答案】应助回帖
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孙?�730: 金币+3, 应助指数+1, 感谢应助 2013-10-20 09:55:49
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孙?�730: 金币+3, 应助指数+1, 感谢应助 2013-10-20 09:55:49
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推荐经典书籍： 1、捷联惯导系统原理 陈哲 书中介绍了惯导的基本原理及实现过程，被称为绿宝书，学惯导必备 2、Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用.第2版 付梦印, 邓志红, 闫莉萍编著 此书为介绍各种滤波算法的经典书籍，必备 3、 卡尔曼滤波与组合导航原理 秦永元 已出第二版 书中对滤波算法有比较详细的推导过程，可以看看 整个惯导及组合导航的核心就在于滤波器的设计，需要有C语言及Matlab功底。就业基本就是军工系统（航天、航空、船舶），网上有十大军工集团之说。楼主加油吧，很有前途的。  |
3楼2013-10-07 15:58:48
5楼2013-10-08 20:18:58
