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请教下控制系统状态观测器误差方程仿真的问题 已有2人参与
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大家知道观测器误差系统其实跟状态空间方程没什么区别，只是把状态量改成了观测的误差量。我的问题是，大家都怎么来实现观测误差的仿真的，比如举2阶的系统为例，观测误差为e1跟e2。这样就会得到e1跟e2的微分方程，那么到底怎么在matlab上绘出出e1跟e2的曲线呢？ 我看的资料不多，一种是把e1的导数写出e1(k+1)-e1(k)[或者e(k)-e(k-1)]就是2种差分格式，这样就能以给定的步长h进行仿真了，从而得到e1跟e2的曲线输出。第二类方法，我看有使用ode45，这个是基于Runge-Kutta方法的，这个是变步长的，固定步长的有0de5。我有好几个问题现在都比较迷惑，请教高手指导。 其一，作为简单的仿真，一般选择哪类方法呢，有什么选择的原则吗？ 其二，差分法中，一般是选择e1(k+1)-e1(k)还是e1(k)-e1(k-1)作为e1的微分呢？ 其三，以这样的系统d(e1)/dt=-e1，d(e2)/dt=e1-e2为例,如果采用第1种，那么方程的左边就是e1(k+1)-e1(k)，那么方程的右边怎么写呢，对于第1个方程的右边就是e1(k),可是对于第2个方程右边是写做e1(k)-e2(k)还是e1(k+1)-e2(k),因为由第1个方程已经得到了e1(k+1),我不知道要不要把最新得到的e1(k+1)值带入到第2个微分方程中去？ 其四，我看一般的仿真中都有给出仿真步长的，是不是说他们用的是差分方法？还是他们真的用固定步长的ode5来仿真? 其五，作为简单的控制仿真，还有除了上面2种以外还有别的方法吗？我所指的仿真基本就是各大sci级别控制期刊中大家采用的方法，以及国内博硕论文中的仿真。 以上就是我现在比较困惑的问题，还请大方之家解答，不胜感谢！ [ Last edited by everfx on 2013-9-7 at 20:29 ] |
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