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tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人速度规划 已有1人参与

前段时间请教过相关问题，但没有完全搞明白。
我是研究i机器人控制的，对轨迹（图1）的求导可以理解为速度（图2），如果使用速度规划方法（如梯形，S型），也会得到一种速度曲线，对轨迹求导和速度规划曲线两者之间有什么关系吗？一些文献中，没有速度规划，就是默认使用轨迹的导数作为速度，使用速度规划方法时，对轨迹求导还有意义吗？
机器人速度规划
轨迹.jpg


机器人速度规划-1
速度.jpg


机器人速度规划-2
加速度.JPG
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1楼 2013-08-12 10:20:37
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linc

金虫 (正式写手)

超级虫王
没研究过这种问题，我本科毕业设计做的是机器人，后面再没接触过跟机器人有关的任何东西。
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2楼2013-08-16 21:33:30
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Mechasigner

铁虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

轨迹（位置）求导可以得到速度，这个是没有问题的，也是轨迹和速度之间的约束关系。
1、如果轨迹已经确定了，那么速度也就确定了。
2、如果进行速度规划，那么就需要进行积分来得到轨迹，那么可以定的只有初始点。

注意：速度和轨迹之间的积分和微分关系一定是要满足的。

希望能对你有所帮助。
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3楼2014-06-23 18:03:58
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老兵油子

铜虫 (正式写手)
刚学完雅可比

[ 发自小木虫客户端 ]
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4楼2014-06-23 21:34:51
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