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[求助]
拼了。。700金币求高手。最优控制，动态规划 matlab 仿真。。
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初次接触matlab。。初次接触最优控制，动态规划。。实在是没有招了。。 炎炎酷暑。。阴面无风无空调无风扇。。蒸桑拿似的。。我和饺子只差一瓶酱油了。。 所有金币700个全扑了。。只要你能解决问题。。金币不是问题。。 我尝试做出 论文"Data-Driven Robust Approximate Optimal Tracking Control for Unknown General Nonlinear Systems Using Adaptive Dynamic Programming Method“中的仿真。。 自己沿着一个师弟的俩个以前的程序做了一下。。如下： example11fun.m (貌似是被调用的) function dx=example11fun(t,x) x1d=sin(t); %%%%参数设置 gamma5=0.1;eta=1.5;alphac=0.8;alphaa=0.5;Q=1; R=1; kr=[20 20];zeta=1.2; %%%%控制%%%%%%%%%%%%%%%%%% ue=[2*x(26)*x(31)+x(27)*x(32);x(26)*x(32)+2*x(27)*x(33)]; ue1=norm(ue); cu=[x(11) x(12);x(13) x(14)]; dxd1=x(3)*x(22)+x(5)*x(23)+x(7)*tanh(x(22))+x(9)*tanh(x(23))*ud1+x(15); dxd2=x(4)*x(22)+x(6)*x(23)+x(8)*tanh(x(22))+x(10)*tanh(x(23))*ud1+x(16) ud=(inv(cu))'*([dxd1;dxd2]-[x(3) x(5);x(4) x(6)].*[x(22);x(23)]-[x(7) x(9);x(8) x(10)].*[tanh(x(22));tanh(x(23))]-[x(15);x(16)]); ud1=norm(ud); ur=kr*[x(26);x(27)]./(x(26)^2+x(27)^2+zeta); u=ue1+ud1; uad=u-ur; %%%%%%%% sigma1=2*x(26)*(x(3)*x(26)+x(5)*x(27)+x(7)*tanh(x(24))-x(7)*tanh(x(22))-x(9)*tanh(x(25))+x(9)*tanh(x(23))+x(13)*ue1); sigma2=x(27)*(x(3)*x(26)+x(5)*x(27)+x(7)*tanh(x(24))-x(7)*tanh(x(22))-x(9)*tanh(x(25))+x(9)*tanh(x(23))+x(13)*ue1)+x(26)*(x(4)*x(26)+x(6)*x(27)+x(8)*tanh(x(24))-x(8)*tanh(x(22))-x(10)*tanh(x(25))+x(10)*tanh(x(23))+x(14)*ue1); sigma3=2*x(27)*(x(4)*x(26)+x(6)*x(27)+x(8)*tanh(x(24))-x(8)*tanh(x(22))-x(10)*tanh(x(25))+x(10)*tanh(x(23))+x(14)*ue1); sigmac1=sigma1/(sigma1^2+sigma2^2+sigma3^2+1); sigmac2=sigma2/(sigma1^2+sigma2^2+sigma3^2+1); sigmac3=sigma3/(sigma1^2+sigma2^2+sigma3^2+1); dx=[-x(1)+x(2); %1 系统方程 -0.5*x(1)-0.5*x(2)*(1-(cos(2*x(1))+2)^2)+(cos(2*x(1))+2)*u; %2 系统方程 (x(18)+0.1*x(19))*(x(1)-x(18)); %%3 自适应调节C11 (x(18)+0.1*x(19))*(x(2)-x(19)); %%4 自适应调节C12 (0.1*x(18)+x(19))*(x(1)-x(18)); %%5 自适应调节C21 (0.1*x(18)+x(19))*(x(2)-x(19)); %%6 自适应调节C22 (tanh(x(18))+0.2*tanh(x(19)))*(x(1)-x(18)); %%7 自适应调节A11 (tanh(x(18))+0.2*tanh(x(19)))*(x(2)-x(19)); %%8 自适应调节A12 (0.2*tanh(x(18))+tanh(x(19)))*(x(1)-x(18)); %%9 自适应调节A21 (0.2*tanh(x(18))+tanh(x(19)))*(x(2)-x(19)); %%10 自适应调节A22 (0.1*u)*(x(1)-x(18)); %%11 自适应调节Cu11 (0.1*u)*(x(2)-x(19)); %%12 自适应调节Cu12 (u)*(x(1)-x(18)); %%13 自适应调节Cu21 (u)*(x(2)-x(19)); %%14 自适应调节Cu22 0.2*(x(1)-x(18)); %%15 自适应调节Au1 0.2*(x(2)-x(19)); %%16 自适应调节Au2 -gamma5*[x(1)-x(18) x(2)-x(19)].*[x(1)-x(18);x(2)-x(19)]/([x(1)-x(18) x(2)-x(19)]*[x(1)-x(18);x(2)-x(19)]+eta); %%17 自适应调节theta x(3)*x(18)+x(5)*x(19)+x(7)*tanh(x(18))+x(9)*tanh(x(19))+x(13)*u+x(15)-x(20); %%18 x1的估计/5式 x(4)*x(18)+x(6)*x(19)+x(8)*tanh(x(18))+x(10)*tanh(x(19))+x(14)*u+x(16)-x(21); %%19 x2的估计/5式 -60*(x(1)-x(18))+x(17)*(x(1)-x(18))/([x(1)-x(18) x(2)-x(19)]*[x(1)-x(18);x(2)-x(19)]+eta); %%20 v1/6式 -60*(x(2)-x(19))+x(17)*(x(2)-x(19))/([x(1)-x(18) x(2)-x(19)]*[x(1)-x(18);x(2)-x(19)]+eta); %%21 v2/6式 x(3)*x(22)+x(5)*x(23)+x(7)*tanh(x(22))+x(9)*tanh(x(23))+x(13)*ud+x(15); %%22 期望输出xd1/18式 x(4)*x(22)+x(6)*x(23)+x(8)*tanh(x(22))+x(10)*tanh(x(23))+x(14)*ud+x(16); %%23 期望输出xd2/18式 x(3)*x(18)+x(5)*x(19)+x(7)*tanh(x(18))+x(9)*tanh(x(19))+x(13)*u+x(15); %%24 x1的重写/17式 x(4)*x(18)+x(6)*x(19)+x(8)*tanh(x(18))+x(10)*tanh(x(19))+x(14)*u+x(16); %%25 x2的重写/17式 x(24)-x(22); %%%26 系统误差e1 x(25)-x(23); %%%27 系统误差e2 -alphac*sigmac1*([x(26)^2 x(26)*x(27) x(27)^2]*[x(28);x(29);x(30)]+[x(26) x(27)]*Q*[x(26);x(27)]+R*ue^2); %%28 调节wc1 31式 -alphac*sigmac2*([x(26)^2 x(26)*x(27) x(27)^2]*[x(28);x(29);x(30)]+[x(26) x(27)]*Q*[x(26);x(27)]+R*ue^2); %%29 调节wc2 31式 -alphac*sigmac3*([x(26)^2 x(26)*x(27) x(27)^2]*[x(28);x(29);x(30)]+[x(26) x(27)]*Q*[x(26);x(27)]+R*ue^2); %%30 调节wc3 31式 -alphaa*2*x(26)*(2*x(26)*x(31)+x(27)*x(32)+x(26)*x(11)*x(28)+0.5*(x(27)*x(11)+x(26)*x(12))*x(29)+x(27)*x(12)*x(30)); %%31 调节wa1 38式 -alphaa*(x(27)*(2*x(26)*x(31)+x(27)*x(32)+x(26)*x(11)*x(28)+0.5*(x(27)*x(11)+x(26)*x(12))*x(29)+x(27)*x(12)*x(30))+x(26)*(x(26)*x(32)+2*x(27)*x(33)+x(26)*x(13)*x(28)+0.5*(x(27)*x(13)+x(26)*x(14))*x(29)+x(27)*x(14)*x(30))); %%32 调节wa2 38式 -alphaa*2*x(27)*(x(26)*x(32)+2*x(27)*x(33)+x(26)*x(13)*x(28)+0.5*(x(27)*x(13)+x(26)*x(14))*x(29)+x(27)*x(14)*x(30)); %%33 调节wa3 38式 ]; example11.m （文件） clear; clc; t=[0:0.01:50]; x0=[0;0;0;0.5;0.5;0.5;0.5;0;0;0;0.5;0.5;0.5;0.5;0;0;0;0.5;0.5;0.5;0.5;0;0;0;0.5;0.5;0.5;0.5;0;0;0;0.5;0.5];i=1; [t,x]=ode45('example11fun',t,x0); x1d=sin(t); plot(t,x(:,1),'-',t,x1d,'-.');grid 。 。 。 实在是不行了。。运行部了。。进行下去太困难了。。 也许我最初的思路就是错误的。。。 总之。。求助高手。。 你要是能找此文的作者张老师（控制领域绝对大牛），崔老师（猜测为张老师学生，可能有部分程序），张xin老师或者罗老师 要到仿真程序那是最好不过了。。。 700金币坐等你来拿。。 |
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【答案】应助回帖
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整个程序看似挺长挺复杂，其实本质上是求解一个普通含有33个方程的常微分方程组的初值问题，求解的方法是用四阶精度的龙格库塔法。程序运行不出来，主要原因在于，构建模型时，需要提供的参数、变量方程没有正确给出。在附图1中，编号为1,2,3,4的行，先来看1行和2行，1行和2行为了定义dxd1和dxd2，需要用到ud1，我们自然要去找ud1在哪里被定义了，发现是在4行，4行为了定义ud1，又需要用到ud，我们又去找ud在哪里，发现是在3行，这时候问题就出来了，3行为了定义ud，用到了1行和2行的dx1和dx2，也就是说，1行和2行的dx1和dx2是隐含的，不是显式。这样，在程序运行的时候，必然会首先提示，1行的ud1没有被定义。 建议你仔细推敲一下，你的带求解模型各已知参数、变量的关系，模型构思正确了，程序的正确性才有保证。  附图1.jpg |
5楼2013-08-12 10:14:23
送红花一朵 |
非常感谢您的指点。送花一朵。。  按照您的建议，我把那几行的程序重新调整了一下。。但是还是运行部了。。显示矩阵维数不对。。但是我检查了好几遍，感觉程序里面的矩阵的维数是对的。。请您指点。程序如下： cu=[x(11) x(12);x(13) x(14)]; ud=cu'*([x(22);x(23)]-[x(3) x(5);x(4) x(6)]*[x(22);x(23)]-[x(7) x(9);x(8) x(10)]*[tanh(x(22));tanh(x(23))]-[x(15);x(16)]); ud1=norm(ud); ur=kr*[x(26);x(27)]./(x(26)^2+x(27)^2+zeta); ur1=norm(ur); u=ue1+ud1; uad=u-ur1; 非常感谢您！  |
7楼2013-08-12 16:25:30
Nonebull
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10楼2013-08-13 09:40:27
