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1¡¢Classification of lying states for the humanoid robot, SJTU-HR1        Science in China Series E: Technological Sciences        2010
2¡¢Type Synthesis of parallel mechanisms having the first class GF sets and one dimensional rotation        Robotica        2011
3¡¢Type Synthesis of parallel mechanisms having the second class GF sets and two dimensional rotations        ASME Journal of mechanisms and robotics        2011
4¡¢Classification of sitting states for humanoid robots        Journal of Bionic Engineering        2011
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