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基于matlab4杆机构运动分析m文件为什么运行不了
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% 曲柄摇杆机构运动分析 % (1)-----计算连杆的输出角th3和摇杆的输出角th4 % 设定各杆的长度(单位:毫米) rs(1)=304.8; % 设定机架1长度 rs(2)=101.6; % 设定曲柄2长度 rs(3)=254.0; % 设定连杆3长度 rs(4)=177.8; % 设定摇杆4长度 dr=pi/180.0;% 角度与弧度的转换系数 % 设定初始推测的输入 % 机构的初始位置 th(1)=0.0; % 设定曲柄2初始位置角是0度(与机架1共线) th(2)=45*dr; % 连杆3的初始位置角是 45度 th(3)=135*dr; % 摇杆4的初始位置角是135度 % 摇杆4的初始位置角可以用三角形的正弦定理确定 th(3)=pi-asin(sin(th(2))*rs(3)/rs(4)) dth=5*dr; % 循环增量 % 曲柄输入角从0度变化到360度,步长为5度,计算th34 for i=1:72 [th3,th4]=ntrps(th,rs); % 调用牛顿—辛普森方程求解机构位置解非线性方程函数文件 % Store results in a matrix-th34,in degrees % 在矩阵th34中储存结果,以度为单位;(i,  表示第i行所有列的元素;(:,i)表示第i列所有行的元素th34(i, =[th(1)/dr th3/dr th4/dr]; % 矩阵[曲柄转角 连杆转角 摇杆转角]th(1)=th(1)+dth; % 曲柄转角递增 th(2)=th3; % 连杆转角中间计算值 th(3)=th4; % 摇杆转角中间计算值 end function[th3,th4]=ntrps(th,rs) th(1)=theta_2 th(2)=theta_3_bar(starting guess) th(3)=theta_4_bar(starting guess) rs(1)=r_1; rs(2)=r_2; rs(3)=r_3; rs(4)=r_4; th2=th(1); th3bar=th(2); th4bar=th(3); epsilon=1.0E-6; f=[rs(3)*cos(th3bar)-rs(4)*cos(th4bar)+rs(2)*cos(th2)-rs(1);rs(3)*sin(th3bar)-rs(4)*sin(th4bar)+rs(2)*sin(th2)]; while norm(f)>epsilon J=[-rs(3)*sin(th3bar),rs(4)*sin(th4bar);rs(3)*cos(th3bar),-rs(4)*cos(th4bar)]; d=inv(J)*(-1.0*f); th3bar=th3bar+d(1); th4bar=th4bar+d(2); f=[-rs(3)*cos(th3bar),rs(4)*cos(th4bar);rs(3)*sin(th3bar),-rs(4)*sin(th4bar)]; norm(f); end; th3=th3bar; th4=th4bar; % 输出1：四杆机构运动周期(0:5:360),时间,角位移,角速度,角加速度数据 disp ' 曲柄转角 连杆转角-摇杆转角-连杆角速度-摇杆角速度-连杆加速度-摇杆加速度' ydcs=[th34(:,1),th34(:,2),th34(:,3),om34(:,2),om34(:,3),a34(:,2),a34(:,3)]; disp (ydcs) 运行结果 ans = 66 >> |
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