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wang_unicas银虫 (初入文坛)
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[求助]
请教下关于工作空间三维画图及二维视图中轮廓线的绘制
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我想请教下关于工作空间三维画图及二维视图中轮廓线的绘制！我已经计算出分布于整个三维工作空间的点的坐标，现在想得出三维的工作空间曲面及在XOY,XOZ,YOZ上的二维边界轮廓线！ Matlab中运动位置坐标的计算程序如下： clc clear %WSA_H: Workspace Analysis of Heel %Direct Kinematic of 3-UPS Leg syms x1 y1 z1 x2 y2 z2 x3 y3 z3 xh yh zh l1 l2 l3; %Coordinates of the points(P1, P2, P3) x1=100*sqrt(3); y1=0; z1=0; x2=0; y2=-100; z2=0; x3=0; y3=100; z3=0; %Lengths of three links %Range of link-length L_min=300; %the minimum length of link L_stroke=150; %the stroke of actuactor L_inc=2; %the increment per step L_max=L_min+L_stroke; %the maximum length of link l1=L_min;l2=L_min;l3=L_min; RLL=L_min:L_inc:L_max; %Arrays of three links L1=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); L2=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); L3=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); i=0; for l1=RLL; for l2=RLL; for l3=RLL; i=i+1; L1(i)=l1; L2(i)=l2; L3(i)=l3; end end end %Coordinate of the point H xh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); yh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); zh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1); i=0; for l1=RLL; for l2=RLL; for l3=RLL; i=i+1; yh(i)=(-l2^2+l3^2+y2^2-y3^2)/(2*(y2-y3)); xh(i)=(-l1^2+l2^2+x1^2-y2^2+2*y2*yh(i))/(2*x1); zh(i)=sqrt(l3^2-xh(i)^2-(yh(i)-y3)^2); end end end |
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wang_unicas
银虫 (初入文坛)
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- 专业: 机构学与机器人
3楼2013-03-08 17:47:57
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