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wang_unicas

银虫 (初入文坛)

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[求助] 请教下关于工作空间三维画图及二维视图中轮廓线的绘制

我想请教下关于工作空间三维画图及二维视图中轮廓线的绘制！我已经计算出分布于整个三维工作空间的点的坐标，现在想得出三维的工作空间曲面及在XOY,XOZ,YOZ上的二维边界轮廓线！

Matlab中运动位置坐标的计算程序如下：
clc
clear

%WSA_H: Workspace Analysis of Heel
%Direct Kinematic of 3-UPS Leg
syms x1 y1 z1 x2 y2 z2 x3 y3 z3 xh yh zh l1 l2 l3;

%Coordinates of the points(P1, P2, P3)
x1=100*sqrt(3); y1=0; z1=0;
x2=0; y2=-100; z2=0;
x3=0; y3=100; z3=0;

%Lengths of three links
%Range of link-length
L_min=300;                      %the minimum length of link
L_stroke=150;                   %the stroke of actuactor
L_inc=2;                      %the increment per step
L_max=L_min+L_stroke;                      %the maximum length of link
l1=L_min;l2=L_min;l3=L_min;
RLL=L_min:L_inc:L_max;

%Arrays of three links
L1=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
L2=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
L3=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
i=0;
for l1=RLL;
for l2=RLL;
      for l3=RLL;
         i=i+1;
         L1(i)=l1;
         L2(i)=l2;
         L3(i)=l3;
      end
end
end

%Coordinate of the point H
xh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
yh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);
zh=zeros(length(RLL)*length(RLL)*length(RLL),1);

i=0;
for l1=RLL;
for l2=RLL;
      for l3=RLL;
         i=i+1;
         yh(i)=(-l2^2+l3^2+y2^2-y3^2)/(2*(y2-y3));
         xh(i)=(-l1^2+l2^2+x1^2-y2^2+2*y2*yh(i))/(2*x1);
         zh(i)=sqrt(l3^2-xh(i)^2-(yh(i)-y3)^2);
      end
end
end

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1楼2013-03-05 23:44:58

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Felix朱飞

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【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1

1、建议你先去看一些求解工作空间的文献，特别是并联机器人相关的非常多。硕博士论文的好入门。

2、这个计算程序所算出来的点是分布于整个工作空间中的。因此：如果你想看看工作空间的形状，直接显示所有的三维点就可以；如果你想得出工作空间边界的包络面或者包络线，那就必须进行边界点提取。

3、如果边界点能轻易提取出来，剩下的只是MATLAB里根据已知点画曲面或者曲线的问题了，很简单，可以直接help相关曲面曲线指令。

4、对于不规则的工作空间，边界点的提取是一个吃力不讨好的事情。因此建议你先试试能只产生边界上的点的方法。

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2楼2013-03-08 09:02:35

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wang_unicas

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引用回帖:

2楼: Originally posted by Felix朱飞 at 2013-03-08 09:02:35
1、建议你先去看一些求解工作空间的文献，特别是并联机器人相关的非常多。硕博士论文的好入门。

2、这个计算程序所算出来的点是分布于整个工作空间中的。因此：如果你想看看工作空间的形状，直接显示所有的三维点 ...

请问并联机器人工作空间的文献，关键词一般都用什么？workspace？ parallel robot还是？如果可以的话，能否推荐几篇博士论文学习下？谢谢了！因为工作空间对我来说是个全新的领域，所以完全不知道怎么下手！！！

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3楼2013-03-08 17:47:57

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