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[求助] 如何将模型写成仿射非线性形式

看一篇关于直升机的文献，其中将模型化为仿射非线性形式，然后在线性化，定义了四个输入变量，但是在模型中四个输入有各种形式，应该怎么办？请大神指点一下！！文献也传上了。
参数1.jpg

参数2.jpg

模型.jpg

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附件 1 : @直升机模型线性化的（英文）.pdf

2013-02-23 16:19:06, 602.92 K

1楼 2013-02-23 16:19:18

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Robot (super robot)

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