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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 信息综合 » UKF滤波算法中sigma点的协方差权重之和为什么不为1？
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wxm27811

金虫 (小有名气)
引用回帖:
9楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2013-01-05 16:44:31
这个问题我没有想过，你找书或者论文看吧...

关于权重之和的问题，我已经理解了。这个东西就类似于样本方差和修正样本方差一样，虽然二者系数不一样，但是都是某种统计量的估计值。
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11楼2013-01-14 16:42:13
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wanglu1987xy

金虫 (正式写手)
引用回帖:
10楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-01-14 16:41:00
你好，我再请教一个问题。就是图中的那个根号下协方差矩阵，这个的求法。
不同的文献有不同的解释，很多程序中直接写的就是里面那个矩阵的0.5次方，有的在matlab里面用的chol函数做分解。那么，到底应该是什么的。 ...

UKF里面的根号表示的就是对称矩阵的Cholesky分解，在matlab里面调用chol函数就好了。
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12楼2013-01-14 16:58:52
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wxm27811

金虫 (小有名气)
引用回帖:
12楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2013-01-14 16:58:52
UKF里面的根号表示的就是对称矩阵的Cholesky分解，在matlab里面调用chol函数就好了。...

非常谢谢！

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
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13楼2013-01-14 19:22:10
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xiaole1991

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
11楼: Originally posted by wxm27811 at 2013-01-14 16:42:13
关于权重之和的问题，我已经理解了。这个东西就类似于样本方差和修正样本方差一样，虽然二者系数不一样，但是都是某种统计量的估计值。...

你好，我也是不理解为什么权值不为1，能帮我理解一下你这句话的意思吗?为什么不为1呢？你所描述的：“这个东西就类似于样本方差和修正样本方差一样，虽然二者系数不一样，但是都是某种统计量的估计值”怎么理解呢？先谢谢了！
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14楼2014-05-18 19:51:12
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Yusheng703

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
12楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2013-01-14 16:58:52
UKF里面的根号表示的就是对称矩阵的Cholesky分解，在matlab里面调用chol函数就好了。...

您好，我想问一下如果根号下边协方差矩阵不是对称矩阵，用Cholesky分解会出错，用sqrtm()可以吗？
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15楼2017-11-11 23:18:03
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