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木子8268木虫 (正式写手)
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量化反馈控制
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量化反馈控制到底是怎么进行控制的阿？ 看了点文献，基于频率响应函数，可以使得控制器具有鲁棒性，哪位虫子用通俗点的语言解释下吧，谢谢了哈 |
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2楼2013-01-21 17:03:57
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你说的量化反馈应该是H-infinity Control 对吧？（后面把无限infinity写成oo，例如H-infinity就是Hoo） 这是现代鲁棒控制(Robust Control)的最常用的一种方法之一。 鲁棒控制要的是最差的控制，或者说保证最低的控制效果。 考虑一个系统表示为y=G（s）u， 大家知道某个频率的control gain K = |G（jw) |， 或者写成y(jw) = G(jw) u(jw) = g u（jw）。g可以想象成一个控制效果的量。 现在把一个特定的频率整合成所有的频率， 那么就是 |y|oo=|Gu|oo. 如果gmin 是G（jw） 所有的频率里最小的gain。很明显|y|oo<=gmin|u|oo. 那么在这个系统里，你无论怎么取控制型号，K都小于Kmin。 这就是所谓的鲁棒性。通俗点来说，就是无论你怎么折腾这个系统，它的最起码能给你gmin （最差的控制效果）。 |
6楼2013-06-30 00:06:56
DocBee
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7楼2013-08-17 16:27:29
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