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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 关于终端滑模控制避免奇异的问题
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shenqwin

木虫 (小有名气)

[交流] 关于终端滑模控制避免奇异的问题

一般的终端滑模面取为 s=dot(x)+ax^(p\\q)，在s求取一阶导数时会产生 dot(x)~=0, x=0 的奇异情况, 请问除了采用非奇异终端滑模外还有什么好的办法能避免此奇异情况？

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1楼 2012-07-06 00:26:37
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zhaoyun0071

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
你的 控制律 有 符号函数 会产生 抖振的，一般 都是采用 边界层 方法  使得 滑模 趋向于 一个小值，这样 就不会出现奇异现象
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6楼2016-03-28 10:23:21
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shenqwin

木虫 (小有名气)
沉下去了？？
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2楼2012-07-06 13:14:06
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amywanghebsz

木虫 (著名写手)
★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
conanwj: 金币+1, 感谢应助 2012-07-24 08:00:33
conanwj: 应助指数+1, 感谢应助 2012-07-24 08:00:39
在仿真的时候，试着从初始值的选择、仿真步长、solver等方面，有时候可以避免奇异
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3楼2012-07-09 21:31:17
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shenqwin

木虫 (小有名气)
仿真时发现对于我的系统，奇异是不可避免的

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4楼2012-07-09 23:31:19
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