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ninihwc

铜虫 (小有名气)

应助: 2 (幼儿园)
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虫号: 1689927
注册: 2012-03-14
专业: 模式识别

[求助] 有关opencv标定的问题

运行opencv标定程序，会得到左、右相机的参数，举例如下：
以左相机为例，得到的结果：
每幅图像的定标误差：
第1幅图像的平均误差：0.242008像素
第2幅图像的平均误差：0.167869像素
第3幅图像的平均误差：0.174758像素
第4幅图像的平均误差：0.222972像素
第5幅图像的平均误差：0.222145像素
第6幅图像的平均误差：0.19579像素
总体平均误差：0.204257像素

相机内参数矩阵：
{763.837,0,339.234}
{0,763.535,281.593}
{0,0,1}

畸变系数：
{0.141215,-0.308465,0.0178377,0.00710804}

第1幅图像的旋转向量：
{{2.19192,2.15877,0.131127}}
第1幅图像的旋转矩阵：
{0.0143528,0.994451,0.104216}
{0.999754,-0.0160357,0.0153284}
{0.0169145,0.10397,-0.994437}
第1幅图像的平移向量：
{{-70.2248,-94.6621,414.248}}
。。。。。。。。
右相机也会得到这样类似的数据。

问题：我要做双目摄像机系统的标定。现在已知左右相机的内参，如何根据左、右相机中每幅图像的旋转向量、旋转矩阵和平移向量这些数据，得到双目下的一个旋转矩阵R和一个平移向量T？？或者得到左相机的一个旋转矩阵R和一个平移向量T和右相机的一个旋转矩阵R和一个平移向量T？？？
请各位大侠帮帮忙啊！谢谢！

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