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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 用backstepping控制垂直陀螺
北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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中国人12

铁虫 (初入文坛)

[求助] 用backstepping控制垂直陀螺

硕士要开题了  实验室有垂直陀螺（带随动托架  三自由度），导师让用backstepping方法，大家知道怎么做吗？  头都大了！
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1楼 2012-06-16 15:17:59
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中国人12

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
8楼: Originally posted by zhangysu at 2012-06-19 16:17:46
如果是通过高阶微分方程写，就像前面某人提到的那种，你可以把状态本身作为第一个状态，然后写出三角结构。如果是自己建模，把你需要的被控变量作为第一个状态，然后写三角结构。
如果还不会，你就把模型什么的发上 ...

没看懂什么意思啊！
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11楼2012-06-20 20:19:06
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匿名

感谢参与，应助指数 +1
本帖仅楼主可见
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2楼2012-06-16 19:37:17
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中国人12

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by bmunichen at 2012-06-16 19:37:17
看几篇backstepping的文章就好了。很简单的

我看了几篇文献，讲的都是单输入或者是单输入向量，模型方程都多与控制变量的。但是陀螺的技术方程就两个，俯仰和倾斜两个方向上的，控制量也是一个方向上一个。我感觉根本不能用这个方法！
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3楼2012-06-16 21:27:48
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wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
Backstepping方法的思路很经典，现在很多非线性系统的控制方法，都是基于反步法设计的，当然，需要根据需要做一些改进。
我之前做的飞行器控制，应为姿态和位置是强耦合的，刚开始我也觉得不能用反步法，后来，把系统进行了分解，将级联系统和奇异扰动理论用在稳定性分析上，问题就解决了。
楼主再好好分析一下模型吧，呵呵
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中国人12
4楼2012-06-16 22:28:21
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