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查看: 2022  |  回复: 17
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willzhang198

木虫 (著名写手)
引用回帖:
10楼: Originally posted by giftdreamer at 2011-11-17 10:23:29:
补偿掉非线性项 然后按线性理论设计 反馈线性化的思想 是最简单的

非常感谢！我控制理论学的不好，能不能说的再详细些？
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11楼2011-11-17 11:43:41
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twqzjh

铁虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

willzhang198(金币+5): 2011-11-25 15:26:44
这是一个简单的系统，用sdre也可以解决
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12楼2011-11-20 10:14:43
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810990887

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

就用PID是最好用的，相信我
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只为不输给时代的潮流
13楼2011-11-21 11:04:36
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willzhang198

木虫 (著名写手)
引用回帖:
12楼: Originally posted by twqzjh at 2011-11-20 10:14:43:
这是一个简单的系统，用sdre也可以解决

还有两个问题请教，谢谢！

1、若用SDRE方法，不满足f(0)=0的条件，也就是说多项式中的常数项如何处理？
2、对象后面的微分环节如何处理？

再次感谢！！
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14楼2011-11-25 15:30:57
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Richard_lieu

银虫 (小有名气)
★
mze04532(金币+1): 欢迎研讨~ 2011-11-26 10:57:33
引用回帖:
10楼: Originally posted by giftdreamer at 2011-11-17 03:23:29:
补偿掉非线性项 然后按线性理论设计 反馈线性化的思想 是最简单的

这个方法是最简单有效的，控制输入里补偿掉非线性项，之后就是一个2阶线性系统了，设计上既简单证明上又可以严格证明，还可以任意调节暂态过程，一目了然，不知道为什么大家要用那么复杂的，Fuzzy，MPC...
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15楼2011-11-25 21:51:44
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)
直接反馈线性化就可以，最后得到指数稳定的结论。选取Lyapunov候选函数为V(t) = 0.5*theta^2
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Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
16楼2012-03-18 16:19:32
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allen_baobao

至尊木虫 (职业作家)
引用回帖:
4095720楼: Originally posted by 810990887 at 2011-11-21 11:04:36:
就用PID是最好用的，相信我

PID是比较有效，但是稳定性分析（在不进行线性化的前提下），估计不容易。
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Controlisahiddentechnology.——K.J.Astrom
17楼2012-03-18 16:20:40
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willzhang198

木虫 (著名写手)
感谢大家的帮助，正在尝试用反馈线性化然后利用PID控制。
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18楼2012-03-19 09:50:15
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