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[求助]
请教大家一个Hinf控制问题，谢谢
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MATLAB里面的hinfopt函数，同时求出控制器和控制器作用下闭环系统的状态方程，验证闭环系统时，为什么结果不一样呐，一种是用函数直接求得的闭环系统做阶跃，另一种是控制器和原传递函数连接再反馈，下面是代码，拜托牛人给小弟解释一下吧，我快疯了…… time=0:0.1:10; [ag,bg,cg,dg] = tf2ss([1 -1],[1 -2]); ssg = mksys(ag,bg,cg,dg); w1 = [0.1*[1 100];[100 1]]; w2 = [0.1;1]; w3 = []; [TSS] = augtf(ssg,w1,w2,w3); [gamopt,sscp,sscl] = hinfopt(TSS); [acp,bcp,ccp,dcp]=branch(sscp); % unpacking controller [acl,bcl,ccl,dcl]=branch(sscl); % unpacking closed-loop tf-function % closed loop (=T) from the hinfopt-output cl=ss(acl,bcl,ccl,dcl); [Y_cl,t_cl,X_cl]=step(cl,time); % T calculated with series and feedbk [aG,bG,cG,dG]=series(acp,bcp,ccp,dcp,ag,bg,cg,dg); [aT,bT,cT,dT]=feedbk(aG,bG,cG,dG,1); ss_T1=ss(aT,bT,cT,dT); [Y_T1,t_T1,X_T1]=step(ss_T1,time); figure(1) subplot(2,2,1);plot(time,Y_cl(:,1,1)) subplot(2,2,2);pzmap(cl) subplot(2,2,3);plot(time,Y_T1(:,1,1)) subplot(2,2,4);pzmap(ss_T1) [ Last edited by i-pig on 2011-5-16 at 11:56 ] |
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