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请帮忙润色
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A point p is in coordinate system O-XYZ, and if it’s corresponding point q is in o-xyz. The 3D coordinate transformation can be expressed as follows: p=Rq+t (1) where, R is a 3×3 rotation matrix, t is a 3×1 the translation vector. If there are two pares of points (p1,q1) and (p2,q2), after eliminating the translations by subtraction of two pares of points in Eq. (1), the combined form is p1-p2=R(q1-q2) (2) 请帮忙检查下有没有错，特别是下面这段，审稿人说没表达清楚，好不容易改成这样，请帮忙润色 |
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