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【摘要编号】51005199
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book2005593
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cxldy99(金币+4, 基金HEPI+1): 2011-01-27 17:47:39
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项目编号 51005199 项目名称 基于等效机构轨迹规划的含间隙机器人混沌抑制理论、方法及其应用研究 项目类型 青年科学基金项目 申报学科1 机器人机械学(E050103) 研究性质 应用基础研究 资助金额 20.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 运动副间隙在机器人机构中普遍存在。随着长时间工作，运动副元素会发生磨损，其间隙有增大的趋势。运动副间隙导致副元素之间的相对运动呈现混沌状态。混沌运动不仅影响机器人的定位精度，而且使副元素之间发生冲击碰撞、产生噪音、并加剧运动副磨损。因此，面向混沌抑制的含间隙机器人机械学值得深入研究。本课题通过机器人轨迹规划来抑制含间隙运动副的混沌状态。提出无需近似虚拟连杆角加速度的含间隙运动副元素接触状态判断准则。通过构造运动副反力的动态响应谱来选取抑制混沌的轨迹规划参数。在等效虚拟连杆模型的基础上，进一步提出了含间隙运动副空间域和频率域中的等效虚拟凸轮模型。在空间域中，通过间隙量的连续变化描述副元素的尺寸变化；在频率域中，通过不同频率正弦波形的叠加描述副元素的形状变化。进而通过非线性分岔技术研究使含间隙机器人轨迹规划算法有效的副元素尺寸和形状的极限值，为含间隙运动副日常维护中尺寸和形状公差提供设计依据。 获资助单位 浙江大学(项目负责人) |
2楼2011-01-25 12:19:07