| 查看: 442 | 回复: 1 | |||||||||
| 本帖产生 1 个 基金HEPI ，点击这里进行查看 | |||||||||
[交流]
【摘要编号】51005199
|
|||||||||
51005199摘要求助 |
回复此楼» 猜你喜欢
关于核磁制样
已经有5人回复
-
说走就走，走到哪便是哪
已经有10人回复
-
亲密关系
已经有13人回复
-
27秋申博自荐
已经有4人回复
-
郑州大学申博
已经有8人回复
» 抢金币啦！回帖就可以得到:
-
澳门大学智慧城市物联网国重“基础设施智能监测”及“智慧城市”研究方向博士后招聘
+1/186
-
经济危机不是生产过剩
+1/135
-
92年男生，身高179，体重73公斤，老家西安，985本科毕业，外企
+1/113
-
原子层沉积（ALD）等微纳代工服务：18817872921
+1/83
-
四川大学卢伟课题组招收2027年秋季入学博士生2名
+1/77
-
南开大学环境科学与工程学院 环境与人体健康方向 招博士研究生、硕士研究生各1名
+1/76
-
华南师范大学（211）- 光电科学与工程学院招收物理学（一流学科）2027级博士
+1/45
-
Claudin-2 重组蛋白来啦
+1/43
-
华南理工大学黄哲昊课题组招收博士研究生
+2/42
-
香港城市大学（东莞）雷进程课题组博士研究生、研究助理招聘
+1/39
-
郑州招聘博士
+1/38
-
四川大学先进制造技术团队招硕士博士
+1/36
-
澳大利亚皇家墨尔本理工招收phd
+1/32
-
北京化工大学杨琪教授 邱介山教授，招收博士1-2名，2027年秋季入学
+1/29
-
华南理工大学 郎超课题组 招收2027级博士研究生
+1/28
-
赤藓糖醇-聚合物复合相变材料的潜热长期储存
+1/15
-
河南医药大学艾思志教授招收2027级内科学同等学力硕士研究生
+1/13
-
社科后期
+1/5
-
华南师范大学杨思华课题组博士招生（光子智能科学与技术、光学方向）
+1/4
-
华南师范大学光电科学与工程学院杨思华课题组-博士招生
+1/3
book2005593
主管区长 (文坛精英)
- 基金HEPI: 1182
- 应助: 123 (高中生)
- 贵宾: 65.77
- 金币: 162720
- 帖子: 17951
- 在线: 1648.5小时
- 虫号: 539655
cxldy99(金币+4, 基金HEPI+1): 2011-01-27 17:47:39
|
项目编号 51005199 项目名称 基于等效机构轨迹规划的含间隙机器人混沌抑制理论、方法及其应用研究 项目类型 青年科学基金项目 申报学科1 机器人机械学(E050103) 研究性质 应用基础研究 资助金额 20.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 运动副间隙在机器人机构中普遍存在。随着长时间工作，运动副元素会发生磨损，其间隙有增大的趋势。运动副间隙导致副元素之间的相对运动呈现混沌状态。混沌运动不仅影响机器人的定位精度，而且使副元素之间发生冲击碰撞、产生噪音、并加剧运动副磨损。因此，面向混沌抑制的含间隙机器人机械学值得深入研究。本课题通过机器人轨迹规划来抑制含间隙运动副的混沌状态。提出无需近似虚拟连杆角加速度的含间隙运动副元素接触状态判断准则。通过构造运动副反力的动态响应谱来选取抑制混沌的轨迹规划参数。在等效虚拟连杆模型的基础上，进一步提出了含间隙运动副空间域和频率域中的等效虚拟凸轮模型。在空间域中，通过间隙量的连续变化描述副元素的尺寸变化；在频率域中，通过不同频率正弦波形的叠加描述副元素的形状变化。进而通过非线性分岔技术研究使含间隙机器人轨迹规划算法有效的副元素尺寸和形状的极限值，为含间隙运动副日常维护中尺寸和形状公差提供设计依据。 获资助单位 浙江大学(项目负责人) |
2楼2011-01-25 12:19:07