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【摘要编号】51075015
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小型爬壁毛虫柔性构型及运动机理研究 |
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book2005593
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zzzjj(金币+4, 基金HEPI+1): 2011-01-18 19:37:47
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项目编号 51075015 项目名称 小型爬壁毛虫柔性构型及运动机理研究 项目类型 面上项目 申报学科1 机器人机械学(E050103) 申报学科2 机器人机械学(E050702) 研究性质 应用基础研究 资助金额 38.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 项目针对目前爬壁机器人在小型化上难以兼顾灵活性与轻量化的问题，借鉴生物学研究成果，开展以毛虫为仿生对象的小型柔性仿生爬壁毛虫机器人研究。项目将综合分析毛虫机体构造、运动学模型、运动神经控制机理、体节伪弹性模型对固定约束下波动爬行步态的影响，建立柔性分布合理的毛虫体节物理学模型，据此研制模块化小型爬壁毛虫样机，开展基于柔性模块的仿生爬壁毛虫构型、运动机理和控制方法研究。该研究将引申出一类以弹性势能和动能转换为主要能量转换形式的柔性仿生移动机器人，实现结构- - 步态- - 控制方法上的综合仿生，在爬壁机器人设计理论上具有创新性。 获资助单位 北京航空航天大学(项目负责人) |
2楼2011-01-18 17:46:20