| 查看: 322 | 回复: 1 | |||||||||
| 本帖产生 1 个 基金HEPI ，点击这里进行查看 | |||||||||
[交流]
【摘要编号】51005227
|
|||||||||
排水管道检测机器人关键技术研究 |
回复此楼» 猜你喜欢
08工科求调剂290分
已经有11人回复
-
一志愿985初试354分生物调剂
已经有3人回复
-
一志愿2110，化学学硕310分，本科重点双非求调剂
已经有13人回复
-
353求调剂
已经有8人回复
-
308求调剂
已经有16人回复
-
334求调剂
已经有14人回复
-
一志愿0807 数一英一 313 有没有二轮调剂
已经有7人回复
-
复试调剂，一志愿郑州大学材料与化工289分
已经有14人回复
-
086000调剂
已经有3人回复
-
材料类284调剂
已经有23人回复
» 抢金币啦！回帖就可以得到:
-
招收硕士研究生
+5/491
-
济南大学（建筑材料制备与测试技术重点实验室）硕士调剂
+1/190
-
（重庆）长江师范学院老师招收材料与化工专硕调剂生，待遇优厚
+3/189
-
重庆长江师范学院材料工程接收材料类和机械类考生调剂硕士研究生
+1/175
-
四川轻化工大学物理与电子工程学院 2026年硕士研究生调剂公告
+2/114
-
江西科技师范大学 材料与能源招收调剂研究生
+1/92
-
物理学调剂
+1/90
-
广东石油化工学院，材料与化工、能源动力专硕，招收调剂生，线上面试
+2/56
-
招收化学、海洋科学、材料、环境专业调剂
+2/50
-
江西水利电力大学-理学院-能源动力（储能技术）085808专硕点-接收调剂
+1/41
-
大同大学物理学专业硕士研究生招收调剂生
+1/35
-
复旦大学院士团队招聘药学博士后/科研助理
+1/34
-
纳米/生物材料博士后招聘—澳门青年学者计划、澳门青年学者计划（湾区项目）
+2/30
-
重庆工商大学 教育部研究中心招收化工/环境/材料/石油/机械方向2026年调剂研究生
+1/10
-
深圳大学谢和平院士团队招收2026级博士生（AI for Science/计算化学方向，第二轮）
+1/5
-
河南理工大学化学化工学院招收材料、化工类专业调剂研究生
+1/5
-
广州双一流大学08代码学硕接受调剂
+1/3
-
青岛大学硕士调剂（物理/材料，计算模拟方向，欢迎联系）
+1/3
-
济南大学2026年硕士研究生招生预调剂公告
+1/2
-
一志愿211电子信息347求调剂
+1/1
book2005593
主管区长 (文坛精英)
- 基金HEPI: 1182
- 应助: 123 (高中生)
- 贵宾: 64.97
- 金币: 161270
- 帖子: 17949
- 在线: 1647.8小时
- 虫号: 539655
zzzjj(金币+4, 基金HEPI+1): 2011-01-18 19:37:37
|
项目编号 51005227 项目名称 排水管道检测机器人关键技术研究 项目类型 青年科学基金项目 申报学科1 机器人机械学(E050103) 申报学科2 机器人机械学(F030604) 研究性质 应用基础研究 资助金额 20.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 排水管道检测机器人主要是以轮式管道机器人为主。目前还有两个问题没有得到很好的解决：（1）在圆管中的精确轨迹控制问题；（2）在有松软沙土、泥泞和流水的管道中的通过性问题。紧紧围绕这两个问题，本项目对轮式管道机器人在管道环境中的运动学特性和运动控制展开研究。在分析了单个轮子在圆管曲面上运动学特性的基础之上，分析轮式移动机器人在圆管中运行时的几何约束和非完整约束，建立轮式移动机器人在圆管中的运动学模型。运用该运动学模型和相应的控制算法，实现轮式管道机器人在圆管中的精确轨迹控制。采用车辆地面力学等方法分析轮式管道机器人在松软沙土上、泥泞和流水中的运动学特性，并通过有限元软件进行仿真分析，对轮子结构、材质、外形和布置进行优化。通过把理论成果应用在实际的样机系统中，寻求优化的适应管道环境的轮式管道机器人新构型和控制算法，并通过实际样机验证建立的运动学模型和控制算法。本项目具有重要的学术和工程价值。 获资助单位 中国科学院深圳先进技术研究院(项目负责人) |
2楼2011-01-18 17:45:57
