| 查看: 317 | 回复: 1 | |||||||||
| 本帖产生 1 个 基金HEPI ，点击这里进行查看 | |||||||||
[交流]
【摘要编号】51005227
|
|||||||||
排水管道检测机器人关键技术研究 |
回复此楼» 猜你喜欢
281求调剂（0805）
已经有8人回复
-
环境领域全国重点实验室招收博士1-2名
已经有3人回复
-
材料专硕306英一数二
已经有10人回复
-
301求调剂
已经有6人回复
-
一志愿天津大学化学工艺专业（081702）315分求调剂
已经有7人回复
-
302求调剂
已经有6人回复
-
26博士申请
已经有3人回复
-
268求调剂
已经有3人回复
-
311求调剂
已经有10人回复
-
被我言中：新模板不强调格式了，假专家开始管格式了
已经有4人回复
» 抢金币啦！回帖就可以得到:
-
专业技术开发及第三方检测
+1/87
-
有没有在香港的虫友啊
+1/82
-
光学工程学硕调剂信息
+2/52
-
华南师范大学（211）博士招生- 电子、自动化、机械、生物学、物理相关专业
+2/38
-
西北工业大学光子学研究团队诚聘博士后！
+2/38
-
2026年重庆工商大学管理科学与工程专业学术硕士招生调剂，风景总在柳暗花明处
+1/36
-
上海交通大学电催化方向博后招聘-有锂电、高分子、燃料电池背景者优先
+1/32
-
中山大学院士团队微纳器件、脑机接口方向博士招生、博后招聘
+1/21
-
国家级领军人才团队高分子材料方向2026年博士研究生招生
+1/16
-
【预硕】【预博】青岛大学生物医药创新转化
+1/16
-
南昌航空大学代威力教授招收光催化和光热催化研究方向博士生
+1/16
-
学术/专业硕士调剂——化学、资源与环境
+1/15
-
河南大学龚和贵教授2026年博士研究生招生
+1/13
-
南京林业大学化学工程学院柏惺峰课题组招收2026年申请考核制博士2名
+1/7
-
“机械、材料”招生
+1/6
-
发paper
+1/5
-
26年申博自荐-计算机视觉
+1/5
-
双一流天津工业大学电信学院李鸿强教授招收2026年申请审核制博士3名
+1/5
-
请求调剂
+1/1
-
085400总分296求B区调剂求求求
+1/1
book2005593
主管区长 (文坛精英)
- 基金HEPI: 1182
- 应助: 123 (高中生)
- 贵宾: 64.97
- 金币: 161270
- 帖子: 17949
- 在线: 1647.8小时
- 虫号: 539655
zzzjj(金币+4, 基金HEPI+1): 2011-01-18 19:37:37
|
项目编号 51005227 项目名称 排水管道检测机器人关键技术研究 项目类型 青年科学基金项目 申报学科1 机器人机械学(E050103) 申报学科2 机器人机械学(F030604) 研究性质 应用基础研究 资助金额 20.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 排水管道检测机器人主要是以轮式管道机器人为主。目前还有两个问题没有得到很好的解决：（1）在圆管中的精确轨迹控制问题；（2）在有松软沙土、泥泞和流水的管道中的通过性问题。紧紧围绕这两个问题，本项目对轮式管道机器人在管道环境中的运动学特性和运动控制展开研究。在分析了单个轮子在圆管曲面上运动学特性的基础之上，分析轮式移动机器人在圆管中运行时的几何约束和非完整约束，建立轮式移动机器人在圆管中的运动学模型。运用该运动学模型和相应的控制算法，实现轮式管道机器人在圆管中的精确轨迹控制。采用车辆地面力学等方法分析轮式管道机器人在松软沙土上、泥泞和流水中的运动学特性，并通过有限元软件进行仿真分析，对轮子结构、材质、外形和布置进行优化。通过把理论成果应用在实际的样机系统中，寻求优化的适应管道环境的轮式管道机器人新构型和控制算法，并通过实际样机验证建立的运动学模型和控制算法。本项目具有重要的学术和工程价值。 获资助单位 中国科学院深圳先进技术研究院(项目负责人) |
2楼2011-01-18 17:45:57
