| 查看: 354 | 回复: 1 | |||||||||
| 本帖产生 1 个 基金HEPI ，点击这里进行查看 | |||||||||
[交流]
【摘要编号】51005227
|
|||||||||
排水管道检测机器人关键技术研究 |
回复此楼» 猜你喜欢
售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急
已经有9人回复
-
说走就走，走到哪便是哪
已经有10人回复
-
亲密关系
已经有13人回复
-
27秋申博自荐
已经有4人回复
-
郑州大学申博
已经有8人回复
» 抢金币啦！回帖就可以得到:
-
安徽工程大学徐珍珍课题组招聘博士后
+1/380
-
澳门大学智慧城市物联网国重“基础设施智能监测”及“智慧城市”研究方向博士后招聘
+1/186
-
澳门大学智慧城市物联网国重”基础设施智能监测“及”智慧城市“研究方向博士生招生
+1/183
-
经济危机不是生产过剩
+1/135
-
92年男生，身高179，体重73公斤，老家西安，985本科毕业，外企
+1/112
-
热分析测试
+1/97
-
四川大学卢伟课题组招收2027年秋季入学博士生2名
+1/76
-
南开大学环境科学与工程学院 环境与人体健康方向 招博士研究生、硕士研究生各1名
+1/75
-
华南师范大学（211）- 光电科学与工程学院招收物理学（一流学科）2027级博士
+1/44
-
Claudin-2 重组蛋白来啦
+1/43
-
香港城市大学（东莞）雷进程课题组博士研究生、研究助理招聘
+1/38
-
四川大学先进制造技术团队招硕士博士
+1/36
-
澳大利亚皇家墨尔本理工招收phd
+1/32
-
电子科技大学（深圳）高等研究院Beng Hau Tan 课题组现面向海内外公开招聘多名博士后
+1/32
-
华南理工大学 郎超课题组 招收2027级博士研究生
+1/28
-
赤藓糖醇-聚合物复合相变材料的潜热长期储存
+1/15
-
福建师范大学海峡柔性电子学院2027年入学博士-有机化学-申请考核
+1/12
-
河南医药大学艾思志教授招收2027级内科学同等学力硕士研究生
+1/11
-
河南医药大学艾思志教授招收2027级内科学同等学力硕士研究生
+1/11
-
社科后期
+1/5
book2005593
主管区长 (文坛精英)
- 基金HEPI: 1182
- 应助: 123 (高中生)
- 贵宾: 65.77
- 金币: 162720
- 帖子: 17951
- 在线: 1648.5小时
- 虫号: 539655
zzzjj(金币+4, 基金HEPI+1): 2011-01-18 19:37:37
|
项目编号 51005227 项目名称 排水管道检测机器人关键技术研究 项目类型 青年科学基金项目 申报学科1 机器人机械学(E050103) 申报学科2 机器人机械学(F030604) 研究性质 应用基础研究 资助金额 20.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 排水管道检测机器人主要是以轮式管道机器人为主。目前还有两个问题没有得到很好的解决：（1）在圆管中的精确轨迹控制问题；（2）在有松软沙土、泥泞和流水的管道中的通过性问题。紧紧围绕这两个问题，本项目对轮式管道机器人在管道环境中的运动学特性和运动控制展开研究。在分析了单个轮子在圆管曲面上运动学特性的基础之上，分析轮式移动机器人在圆管中运行时的几何约束和非完整约束，建立轮式移动机器人在圆管中的运动学模型。运用该运动学模型和相应的控制算法，实现轮式管道机器人在圆管中的精确轨迹控制。采用车辆地面力学等方法分析轮式管道机器人在松软沙土上、泥泞和流水中的运动学特性，并通过有限元软件进行仿真分析，对轮子结构、材质、外形和布置进行优化。通过把理论成果应用在实际的样机系统中，寻求优化的适应管道环境的轮式管道机器人新构型和控制算法，并通过实际样机验证建立的运动学模型和控制算法。本项目具有重要的学术和工程价值。 获资助单位 中国科学院深圳先进技术研究院(项目负责人) |
2楼2011-01-18 17:45:57