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【摘要编号】51009040
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智能水下机器人的水下声视觉目标跟踪方法研究 |
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zzzjj(金币+4, 基金HEPI+1):很好，谢谢！ 2011-01-14 15:10:05
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项目编号 51009040 项目名称 智能水下机器人的水下声视觉目标跟踪方法研究 项目类型 青年科学基金项目 申报学科1 船舶和水下航行器(E091002) 研究性质 应用基础研究 资助金额 20.00万元 开始日期 2011年1月1日 完成日期 2013年12月31日 项目摘要 只有当智能水下机器人具有环境感知能力，才能在水下自如的完成类人的智能活动。AUV水下声视觉目标跟踪方法的研究对于水下环境感知能力的完善具有积极意义，在军事和民用上也有重要的应用价值。本项目拟在前人研究基础上进一步结合AUV本体运动，针对AUV水下声视觉目标跟踪方法开展研究。研究运动目标区域各特征变化规律，探讨组建稳态区域描述特征集所需的非稳态目标特征类型与数目。研究AUV运动对目标区域成像的影响，确定将目标区域的特性与状态相结合的数据关联方法。采用粒子滤波跟踪方法，研究基于目标特征集的高置信度AUV水下声视觉目标跟踪方法与理论，进行水下声视觉目标跟踪的误差分析与容错处理，并开展仿真和水池实验研究，通过本项目的开展，可望在理论上揭示AUV水下声视觉目标跟踪方法，并验证其可行性。为解决AUV水下声视觉环境感知问题奠定理论和技术基础。 获资助单位 哈尔滨工程大学(项目负责人) |
2楼2011-01-14 08:46:08