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【已解决】为什么积分能消除余差？已有2人参与
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为什么积分能消除余差（静差）？谁能给我个详细的解答，谢谢啦 [ Last edited by zhmc001 on 2010-4-12 at 09:45 ] |
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ghw_nit
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小木虫(金币+0.5):给个红包，谢谢回帖交流
wuguocheng(金币+5): 鼓励一下. 2010-03-30 16:50
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我估计楼主可能还是不明白，楼主仔细的再去研究一下pid的表达式就好了，pid的表达式就已经把他的性质说的很清楚了，k(e+e积分+e微分)，你可以看一下，加入现在e如果不变了，那么第一项ke的结果就不会改变了，第三项的结果也不会改变了，只有第二项才会继续使结果改变，所以只有积分才能够消除余差。 可能有人说，e怎么会不变呢，他一定会变得，是的实际上，一般来说e是会变的，那么这正说明了pid的特点，我们希望在偏差大的时候比例和微分起到较大的作用，只有偏差较小了的时候，积分的作用才能体现出来，因为积分是一个累加的过程，是和时间有关的，而比例和微分只和瞬时的取值有关。 积分是微调，而比例和微分是粗调。这是积分的优点，同时也是他的缺点，因为如果e真的不变了，那么积分的输出就会一直的增加，就会很容易引起积分饱和。所以真正的pid控制器，都是具有抗积分饱和功能的。 |
7楼2010-03-29 19:35:27
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3楼2009-12-30 22:57:44
strolee
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