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wangyanjun7392银虫 (小有名气)
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【求助】求助MATLAB编程问题 已有1人参与
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已知二自由度机械臂动力学模型 m1=1;me=2; l1=1; lc1=0.5;lce=0.6; I1=0.12; Ie=0.25; Qe=30*pi/180;%0.6; a1=I1+m1*lc1^2+Ie+me*lce^2+me*l1^2; a2=Ie+me*lce^2; a3=me*l1*lce*cos(Qe); a4=me*l1*lce*sin(Qe); M11=a1+2*a3*cos(q2)+2*a4*sin(q2); M22=a2; M21=a2+a3*cos(q2)+a4*sin(q2); M12=M21; M=[M11 M12;M21 M22]; h=a3*sin(q2)-a4*cos(q2); q=[q1;q2]; dq=[dq1;dq2]; tol=[u(1);u(2)]; %输入的控制信号 hq=[-h*dq2 -h*(dq1+dq2);h*dq1 0]; ddq=inv(M)*(tol-hq*dq); ddq=[ddq1;ddq2]; 如何实现输出q=[q1;q2]; 多谢指点啦 |
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