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xxjoyjn

木虫 (知名作家)

应助: 3 (幼儿园)
金币: 18509.3
帖子: 5094
在线: 898.9小时
虫号: 1144169

[交流] 请大家看看我今年的面上基金的评审意见，谢谢！

***女士/先生：

您好，您申报的国家自然科学基金项目，经同行专家评议，未获批准，希望继续努力！

=========================

为了使科学基金评审工作更加客观、公正、透明，加强同行之间的交流，我们把同行评议意见全文反馈，该意见仅供您参考。

关于你的项目的同行评议意见如下：
<1>具体评价意见：
一、该申请项目的研究思想或方案是否具有新颖性和独特性？请详细阐述判断理由。
该项目提出了一种基于********机器人，充分利用软体机器人的*********等特点，实现**机器人蠕动和柔顺越障，提高机器人的越障效率。该项目的研究思想具有一定的新意。但是在软体机器人的结构和驱动方式方面需要进一步加强创新性。

二、请评述申请项目所关注问题的科学价值以及对相关前沿领域的潜在贡献。
申请项目所关注问题：（1）************************的实现机理；（2）**********************的建模与控制。上述问题具有一定的科学价值，对***********机器人的发展具有借鉴意义。

三、请评述申请人的研究基础与研究方案的可行性。
申请人具有一定的研究基础，但是研究方案的可行性阐述过于简单，难以判断可行性，未能说明如何避免**************对软体机器人运动控制的影响。

四、其他建议

<2>具体评价意见：
一、该申请项目的研究思想或方案是否具有新颖性和独特性？请详细阐述判断理由。
尝试利用***********软体机器人技术设计新型******************机器人，完全不同于传统的轮式移动方式，思路有新意。

二、请评述申请项目所关注问题的科学价值以及对相关前沿领域的潜在贡献。
新型********************机器人的设计问题为********************提供了新思路，具有科学价值。

三、请评述申请人的研究基础与研究方案的可行性。
申请人有较好的研究基础。
研究方案有缺陷，需要完善。主要3点问题：
1 未考虑机器人自身重力对机器人的作用。机器人实际所处的位置应该处于*************的下方而不是上方。那么是否会掉下来，特别是越障的时候，只有部分身体接触************。此外当环境有干扰，例如有风吹过等，是否可以抗风。
2 识别何时需要越障的问题，采用***********传感器可行性不高。障碍物周围的*************特性是否可明显区分不同障碍物，缺乏详细论证。
3 控制中心、传感器等如何与软体机器人的基体结合，是否会影响机器人的变形运动，需要深入考虑。

四、其他建议

<3>具体评价意见：
一、该申请项目的研究思想或方案是否具有新颖性和独特性？请详细阐述判断理由。
本项目的科学问题属性为“聚焦前沿，独辟蹊径”。申请人以******机器人为研究对象，开展能够在高空、强电磁场、障碍物种类众多的环境中作业的**机器人研究工作，为国家******智能化建设发展做贡献。因此，具有鲜明性的“需求牵引，突破瓶颈”特征，评审人建议申请人对本项目研究属性做进一步思考。

二、请评述申请项目所关注问题的科学价值以及对相关前沿领域的潜在贡献。
本项目主要研究是：利用植入机器人软体组织中的*****受到**力实现软体直线驱动力，从而实现软体机器人能以蠕动和柔顺方式灵活高效跨越障碍物；本项目研究方案是*****智能作业设备研究的一种全新探索，期望解决**机器人的越障效率问题，实现**机器人的实用化。因此，本项目研究内容设置基本合理。并且对关键问题的提炼体现出自然科学基金对基础科学研究的定位。

三、请评述申请人的研究基础与研究方案的可行性。
研究方案陈述详实，技术路线清晰，研究目标明确。申请者在前期承担了机器人相关的科研项目，这些可以为本项目提供研究基础。因此，评审人认为本项目可以获得资助。

四、其他建议
无

<4>具体评价意见：
一、该申请项目的研究思想或方案是否具有新颖性和独特性？请详细阐述判断理由。
本项目针对******机器人的越障问题，提出了一种*驱动软体机器人。国内外诸多科研人员已围绕*驱动软体机器人开展了很多研究，包括运动学分析和动力学分析等等。因此该研究思路新颖性一般。

二、请评述申请项目所关注问题的科学价值以及对相关前沿领域的潜在贡献。
该项目所关注问题具有一定的科学价值，但在运动学分析、动力学分析以及控制方面的分析不够深入。

三、请评述申请人的研究基础与研究方案的可行性。
申请人具有一定的研究基础，其研究方案具有一定的可行性，但创新性一般。特别是没有深入进行运动学分析和动力学分析，难以实现软体机器人的精准控制。

四、其他建议
该项目与2013年主持的已完成的项目比较接近，可以作为上一项目的延展性研究。

<5>具体评价意见：
一、该申请项目的研究思想或方案是否具有新颖性和独特性？请详细阐述判断理由。
为解决国内外*******机器采用轮式驱动多悬臂刚性结构中存在机器人越障效率低下，且安全性和可靠性很难得到保障等问题，申请人提出一种全新的、基于磁**驱动力的****机器人方案：利用********************************实现软体直线驱动力、吸附力和舒张力，从而实现软体机器人能以蠕动和柔顺方式灵活高效地跨越障碍物；同时利用植************************************************作为机器人位姿调整的扭转*力，让机器人能从最便利的方位跨越障碍物，进一步提高越障的效率和可靠性。是****智能作业设备研究的一种全新探索，为实现**机器人的实用化奠定理论与技术基础。

二、请评述申请项目所关注问题的科学价值以及对相关前沿领域的潜在贡献。
申请书提出了3个科学问题：（1）*动力软体**机器人蠕动和柔顺越障的****************的实现机理；（2）*动力软体**机器人位姿调整的*致动扭转力实现机理；（3）*动力软体**机器人建模与控制。申请人针对这些科学问题设计5个研究内容，开展*动力软体**机器人系统结构及越障方案设计，以及*动力软体***机器人用于蠕动和柔顺越障的*动力驱动机理研究，开展*动力软体**机器人原型系统的集成及样机实验进行验证。提出的科学问题内容明确，预期研究成果具有较好的科学价值。

三、请评述申请人的研究基础与研究方案的可行性。
本项目研究目标明确，研究方案具有较好的创新性，项目预算合理，具有良好的可实施性。申请者长期从事于*****作业机器人的研究，具有一定的研究基础，所在单位具备良好完善的研究条件，可保证本研究的顺利进行。建议细化技术路线与实施方案，对可重构等关键技术进行详细描述。

四、其他建议

专家评审组意见：

国家自然科学基金委员会
工程与材料科学部工程二处
联系电子邮件地址：yexin@nsfc.gov.cn

[ Last edited by xxjoyjn on 2021-8-21 at 09:47 ]

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