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waiting_hui

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[求助] 写基金实在没有思路，希望广大网友帮帮忙，ヾ(o′▽`o)ノ°°谢谢，希望是全文

求助摘要的编号:

61203275

项目名称:

激光焊接中窄焊缝特征解耦检测及多约束的视觉跟踪

项目类型:

青年科学基金项目

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努力，奋斗！！！

1楼2019-07-25 17:07:57

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波士顿

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【答案】应助回帖

项目摘要：
焊缝跟踪是焊接机器人智能化的核心问题，具有重要的研究意义。但在激光焊接中窄焊缝视觉跟踪理论研究上，如特征检测、视觉跟踪等方面有许多问题有待解决。为此，本项目以激光焊接空间曲线窄焊缝为背景，开展如下工作：1）窄焊缝图像特征解耦提取算法，提出基于相位编码核变换的方法，实现亚像素精度的中心线提取，利用基于距离搜索和视觉系统的解耦映射原理获取图像特征点；2）根据焊接环境干扰的重复性特征和非高斯分布特性，提出基于迭代学习和Renyi熵性能指标的滤波器设计方法，以解决图像特征点的最优估计问题；3）考虑视场约束、焊缝特征偏移量约束、控制量约束等条件，提出基于非线性视觉模型的窄焊缝跟踪视觉预测控制方法，实现激光束末端实时跟踪窄焊缝。本项目的预期成果不仅有助于解决窄焊缝的鲁棒、解耦、优化识别与多约束下的视觉跟踪等关键问题，也为机器人利用视觉系统识别微小目标，实现激光光束跟踪目标轨迹提供必要的理论基础。