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waiting_hui金虫 (正式写手)
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2楼2019-08-03 11:58:00
zhaiyanjun
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- 帖子: 271
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- 注册: 2011-10-14
- 专业: 电化学
3楼2019-08-15 23:14:36
4楼2019-08-16 14:54:16
5楼2019-08-20 18:26:33
【答案】应助回帖
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项目摘要： 焊缝跟踪是焊接机器人智能化的核心问题，具有重要的研究意义。但在激光焊接中窄焊缝视觉跟踪理论研究上，如特征检测、视觉跟踪等方面有许多问题有待解决。为此，本项目以激光焊接空间曲线窄焊缝为背景，开展如下工作：1）窄焊缝图像特征解耦提取算法，提出基于相位编码核变换的方法，实现亚像素精度的中心线提取，利用基于距离搜索和视觉系统的解耦映射原理获取图像特征点；2）根据焊接环境干扰的重复性特征和非高斯分布特性，提出基于迭代学习和Renyi熵性能指标的滤波器设计方法，以解决图像特征点的最优估计问题；3）考虑视场约束、焊缝特征偏移量约束、控制量约束等条件，提出基于非线性视觉模型的窄焊缝跟踪视觉预测控制方法，实现激光束末端实时跟踪窄焊缝。本项目的预期成果不仅有助于解决窄焊缝的鲁棒、解耦、优化识别与多约束下的视觉跟踪等关键问题，也为机器人利用视觉系统识别微小目标，实现激光光束跟踪目标轨迹提供必要的理论基础。 |
6楼2020-09-27 14:31:13
