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fancx

铁杆木虫 (著名写手)


[交流] IMU的数据可依赖性问题

在使用IMU的设备中,比如飞行器或者移动小车,为什么用IMU获得的姿态角信息是属于可信赖的信息,用来表示设备的的当前姿态,而同样通过积分而来的位置信息通常不用来作为设备的位置信息?
假如IMU的滤波做得够好的话,用加速度积分得到的位置信息还是否可信赖,是否可用来跟踪物体当前的位置信息?
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)


引用回帖:
28楼: Originally posted by chy1982_008 at 2019-02-28 08:44:46
积分得到的结果会随着时间慢慢发散,如果没有其它信息(比如gps信息)修正,是不可用的

但是其实姿态值和位置值都是积分来的啊,为何一般姿态值就可拿来做参考用,而位置值貌似就很少看到拿来做参考?

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39楼2019-03-01 16:10:49
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)


引用回帖:
44楼: Originally posted by 关红张黑 at 2019-03-04 18:56:35
正常来说,IMU只适用于短时测量,在没有其他辅助定位定姿手段的情况下,姿态位置的解算结果会漂移的非常厉害,而且你的姿态只是一次积分解算而得,相对误差会小一些,而位置的解算是多次积分计算所得,所以误差会大 ...

诶,不太清楚。。。就是每次我们做积分计算的时候,位置积分和姿态积分是一起进行的啊,如果位置是多次积分,那姿态也是多次积分得来的,不应该是只有一次积分啊?

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47楼2019-03-04 18:49:13
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)


引用回帖:
49楼: Originally posted by ynb617396 at 2019-03-31 01:20:49
一般需要和其他导航定位模块一起使用呢,建议搭配GPS或者视觉传感器,除非你的IMU精度非常高,并且算法的设计能够很好地弥补IMU的漂移。

还行,epson的imu传感器,自称几乎没有噪声的,还挺贵的

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50楼2019-03-31 17:36:05
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)


送红花一朵
引用回帖:
52楼: Originally posted by ynb617396 at 2019-04-05 12:27:11
那就看你具体需要的精度了,另外,IMU白噪声和漂移是需要各自消去的,可以尝用EKF处理下原始数据...

嗯嗯好的,谢谢你啊!

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53楼2019-04-05 15:21:21
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