| 查看: 936 | 回复: 4 | |||
最初信仰1新虫 (著名写手)
|
[交流]
对卡尔曼的疑惑 已有2人参与
|
|
最近在学习卡尔曼滤波过程中突发疑问，卡尔曼是基于测量噪声太大导致得到的信息不准确，转而用状态估计去得到有效信息，可以理解为 估计+修正。在公式X(k)=X+K(Z-H·X)体现出来。那么我的问题来了，既然测量不准确为什么不是在测量的基础上加以修正呢。 发自小木虫Android客户端 |
回复此楼» 猜你喜欢
求调剂材料学硕080500，总分289分
已经有20人回复
-
070300化学求调剂
已经有5人回复
-
085600材料与化工
已经有10人回复
-
北科281学硕材料求调剂
已经有7人回复
-
276求调剂。有半年电池和半年高分子实习经历
已经有4人回复
-
284求调剂
已经有6人回复
-
306求调剂
已经有7人回复
-
291求调剂
已经有5人回复
-
070300，一志愿北航320求调剂
已经有5人回复
-
0703 调剂
已经有6人回复
junefi
铁杆木虫 (正式写手)
- 信息EPI: 1
- 应助: 49 (小学生)
- 金币: 6789.3
- 红花: 8
- 沙发: 1
- 帖子: 824
- 在线: 215.9小时
- 虫号: 1617384
- 注册: 2012-02-14
- 性别: GG
- 专业: 控制理论与方法
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
|
首先，测量一般是对输出的测量，不是状态的测量，直接对测量修正并不能得到状态估计，必须有状态估计（K事实上有这样的功能）。其次，假如测量的是状态，确实也可以看做在测量上的修正（此时H＝I且上述公式写做X(k)＝KZ+c，c为估计修正项，K为测量值Z的权重，反映对测量值的信任程度）。 发自小木虫Android客户端 |
2楼2018-08-11 11:01:39
最初信仰1
新虫 (著名写手)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 1623.5
- 散金: 2477
- 红花: 2
- 帖子: 1052
- 在线: 57.5小时
- 虫号: 8046773
- 注册: 2018-02-19
- 性别: GG
- 专业: 机器人学及机器人技术
|
您说的对，在仿真的时候测量值的确是基于状态估计量加噪声得到的。如果实际应用时把传感器也加上，让传感器的值当测量值。这时候就是测量值和估计值的权重问题，权重多少也就取决于增益K，K偏向于估计还是测量，与R和Q有关。于是Q怎么取 发自小木虫Android客户端 |
3楼2018-08-11 18:21:37
yzp06233
新虫 (正式写手)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 1831.8
- 红花: 2
- 帖子: 336
- 在线: 120小时
- 虫号: 3930582
- 注册: 2015-06-18
- 性别: GG
- 专业: 导航、制导与传感技术
|
测量的不一定是状态啊。如果某个测量本身就是状态，直接当控制量就可以了，没必要列入状态方程，徒增滤波维数。反正它可以直接测量，又假设了噪声白，多测几次求平均就可以了。 发自小木虫Android客户端 |
4楼2018-08-12 01:16:35
最初信仰1
新虫 (著名写手)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 1623.5
- 散金: 2477
- 红花: 2
- 帖子: 1052
- 在线: 57.5小时
- 虫号: 8046773
- 注册: 2018-02-19
- 性别: GG
- 专业: 机器人学及机器人技术
5楼2018-08-13 09:35:09
