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最初信仰1新虫 (著名写手)
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对卡尔曼的疑惑 已有2人参与
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最近在学习卡尔曼滤波过程中突发疑问，卡尔曼是基于测量噪声太大导致得到的信息不准确，转而用状态估计去得到有效信息，可以理解为 估计+修正。在公式X(k)=X+K(Z-H·X)体现出来。那么我的问题来了，既然测量不准确为什么不是在测量的基础上加以修正呢。 发自小木虫Android客户端 |
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junefi
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首先，测量一般是对输出的测量，不是状态的测量，直接对测量修正并不能得到状态估计，必须有状态估计（K事实上有这样的功能）。其次，假如测量的是状态，确实也可以看做在测量上的修正（此时H＝I且上述公式写做X(k)＝KZ+c，c为估计修正项，K为测量值Z的权重，反映对测量值的信任程度）。 发自小木虫Android客户端 |
2楼2018-08-11 11:01:39
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您说的对，在仿真的时候测量值的确是基于状态估计量加噪声得到的。如果实际应用时把传感器也加上，让传感器的值当测量值。这时候就是测量值和估计值的权重问题，权重多少也就取决于增益K，K偏向于估计还是测量，与R和Q有关。于是Q怎么取 发自小木虫Android客户端 |
3楼2018-08-11 18:21:37
yzp06233
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测量的不一定是状态啊。如果某个测量本身就是状态，直接当控制量就可以了，没必要列入状态方程，徒增滤波维数。反正它可以直接测量，又假设了噪声白，多测几次求平均就可以了。 发自小木虫Android客户端 |
4楼2018-08-12 01:16:35
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5楼2018-08-13 09:35:09