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champion3568

木虫 (职业作家)

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[求助] MATLAB robot工具箱不出现控制框与模型图已有1人参与

L1=Link([0 pi/2 0 0 1],'standard');
>> L2=Link([0 pi/2 0 0 0],'standard');
>> L3=Link([0 pi/2 1.5 0 1],'standard');
>> L4=Link([0 -pi/2 0 0 1],'standard');
r=SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','robot')
plot(r)；
没有反应
plot(r,[0 0]);
会出现错误使用 SerialLink/plot (line 159)
Insufficient columns in q
一直搞不明白，求解！

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1楼 2017-07-01 17:46:41

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buptwsw

新虫 (初入文坛)

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专业: 机构学与机器人

【答案】应助回帖

L1=Link([0 pi/2 0 0 1],'standard');
L2=Link([0 pi/2 0 0 0],'standard');
L3=Link([0 pi/2 1.5 0 1],'standard');
L4=Link([0 -pi/2 0 0 1],'standard');

r = SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','robot');

q = [0 0 0 0];
W = [-2 2 -2 2 -2 2];
r.plot(q,'workspace', W)
以上是修改后的代码，有几点说明：
（1）robot工具箱有类似C++的面向对象的概念，因此r作为对象调用plot函数时，应该写成r.plot；
（2）代码中，q是各个关节（移动或旋转由Link内向量的第5个数值决定）的变化量，这里用了初始位置；
（3）W是整个模型显示的三维空间的大小，即workspace，根据工具箱的要求，机械臂包含移动关节的话必须设置这一属性。

PS，建议多看看robot工具箱的源码。

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