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champion3568木虫 (职业作家)
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MATLAB robot工具箱不出现控制框与模型图 已有1人参与
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L1=Link([0 pi/2 0 0 1],'standard'); >> L2=Link([0 pi/2 0 0 0],'standard'); >> L3=Link([0 pi/2 1.5 0 1],'standard'); >> L4=Link([0 -pi/2 0 0 1],'standard'); r=SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','robot') plot(r)； 没有反应 plot(r,[0 0]); 会出现错误使用 SerialLink/plot (line 159) Insufficient columns in q 一直搞不明白，求解！ |
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【答案】应助回帖
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L1=Link([0 pi/2 0 0 1],'standard'); L2=Link([0 pi/2 0 0 0],'standard'); L3=Link([0 pi/2 1.5 0 1],'standard'); L4=Link([0 -pi/2 0 0 1],'standard'); r = SerialLink([L1 L2 L3 L4],'name','robot'); q = [0 0 0 0]; W = [-2 2 -2 2 -2 2]; r.plot(q,'workspace', W) 以上是修改后的代码，有几点说明： （1）robot工具箱有类似C++的面向对象的概念，因此r作为对象调用plot函数时，应该写成r.plot； （2）代码中，q是各个关节（移动或旋转由Link内向量的第5个数值决定）的变化量，这里用了初始位置； （3）W是整个模型显示的三维空间的大小，即workspace，根据工具箱的要求，机械臂包含移动关节的话必须设置这一属性。 PS，建议多看看robot工具箱的源码。 |
2楼2017-07-12 17:26:07